两足溜冰机器人运动控制系统.docVIP

  两足溜冰机器人运动控制系统 李金良，孙友霞，姜雪，谷明霞 （山东科技大学机械电子工程学院，山东青岛 266510） 摘要: 研究了两足溜冰机器人的溜冰运动控制方法，提出了由关节空间的位置控制器、地面 反作用力阻抗控制器组成的运动控制系统。溜冰机器人的阻抗控制通过改变支撑脚的负载阻 抗来保证机器人以一定的柔性与地面接触。当相应腿处于摆动期和着地期时采用阻抗控制， 其他阶段则采用计算力矩法，以此可以有效提高溜冰运动的姿态稳定性。运用所提出的溜冰 运动控制方法，在溜冰机器人样机上实现了动态稳定下 0.13 m/s 的溜冰运动。 关键词: 机器人；双足步行；运动控制；阻抗控制；姿态稳定性 中图分类号: TP242 文献标志码: A  Motion control system for biped skating robots Li Jinliang, Sun Youxia, Jiang Xue, Gu Mingxia (School of Mechanical and Electronics Engineering, Shandong University of Science and Technology, Qingdao, Shandong 266510, China) Abstract: We studied a motion control method for biped skating robots. The motion control system is composed of the position controller in the joint space and the ground reaction force controller. The impedance control is realized through changing the load impedance between the supporting leg and ground to maintain flexible contact. While the corresponding leg is in swing and supporting phases, the impedance control is adopted. Otherwise, the computed torque control is used. By the proposed motion control method, we have successfully developed a dynamic stable skating movement controller with a speed of 0.13 m/s. Key words: robots; biped locomotion; motion control; impedance control; posture stability 0 引言 步行机器人由于具有较强的地形适应能力和移动性能而获得了极大的重视和关注，但是 动态稳定控制的复杂性却限制了步行机器人的移动速度与实际应用[1-2]。与之相比，轮式移 动机器人虽只能在平坦的地面上运行，但具有结构和控制简单、运行速度和能量效率高的优 点。因此，学者们开始研究既能保持两种机器人各自优点，又能避开其缺点的腿轮混合式机 器人，如 Hirose 的 Roller Walker[3]和 Adahi 等的 Walk’n Roll 机器人[4]。受到 Roller Walker 的启发，笔者将滚轮安装在两足步行机器人的脚部形成两足溜冰机器人，如图 1 所示，实现 两足机器人的轮滑溜冰运动，这样可以大大提高两足步行机器人的运行速度。给两足步行机 器人的脚部安装滚轮就如同人穿上轮滑溜冰鞋一样，在平坦的地面上可以做快速溜冰运动。 当地面不适宜溜冰运动时，溜冰机器人可以变成步行机器人做正常步行运动。 基金项目：高等学校博士学科点专项科研基金(20103718120004) 作者简介：李金良(1975—)， 男， 副教授， 主要研究方向：机器人定位与导航、机器人视觉、机器人控 制和特种机器人，lixuanci@ -1-   图1 两足溜冰机器人 Fig. 1 Biped roller-skating robot 如何保证两足溜冰机器人的姿态稳定是运动控制系统的关键。由于溜冰机器人摆动腿的 主动蹬地动作加之系统模型随支撑腿和摆动腿的更替而不断发生变化，导致姿态稳定的控制 异常困难。步行机器人的运动控制方法主要有基于模型简化的方法[5]、基于 ZMP 点的控制 方法[6-8]和基于神经网络和强化学习算法的控制方法[9]等。对于溜冰机器人来说，由于摆动