基于DSP2812无刷直流电机控制.pptVIP

DSP输出PWM波上三管图 DSP输出PWM波下三管图 经过IR2130后的上三管 经过IR2130后的下三管 结果分析 通过各路观察HALL信号和PWM波得波形图，得出电路的软硬件都没有问题，可以正常工作。 名称 数量 单价 金额 IR2130 5 28 140 TLP521-4 2 4.5 9 1/4W电阻 60 0.05 3 电容 10 0.3 3 IRF740 6 3 18 8脚转接板 1 3 3 1117-3.3 2 2 4 DSP维修 1 180 180 备用驱动 1套 125 125 总计 360 费用统计 主要内容 无刷直流电机控制系统软件设计 选题背景 设计简介 无刷直流电机控制系统硬件设计 无刷直流电机的 MATLAB 仿真 实验结果与分析 结论与展望 1 2 3 4 5 6 7 由于水平有限及时间仓促的关系，本课题还有很多工作需进一步完善，系统的性能距实际应用还有一定的差距，还需要做的工作有以下几方面： (1)在速度测试可以采用其他通信方式，或者设计更加直观的人机界面，比如利用键盘控制加速，减速；利用LCD实时显示速度等功能。需要做一些现场实物试验，以验证本控制系统和仿真结果与实际符合的程度。 (2)无刷直流电机控制中存在的转矩脉动问题，一直是影响系统性能的关键问题之一。引起转矩脉动的因数主要有三个方面：电势、电流波形的影响，定子绕组换流引起 的转矩脉动，以及齿槽效应引起的转矩脉动。但目前只能是在原有结构、方案上提出了 一些削弱、或补偿的方法，未能从原理上或者说根本上消除转矩的脉动问题。因而转矩 的脉动问题还有待于进一步的研究。 (3)尝试从硬件和软件两方面实现系统电流环、速度环和位置环三环控制，以提高系统的快速性和准确性。 不足与展望 (4)由于现在的DSP集成了大量的外设，可以更方便实现更多的功能，充分利用数字信号处理器DSP的高速数字运算功能，控制策略可尝试采用其它智能策略，诸如模糊与神经网络结合、遗传算法与模糊推理神经网络相结合的方案，实 现系统的控制模式更加灵活多样。 (5)无位置传感器技术是当前无刷直流电机控制的趋势。应用反电势过零点法进行 无位置传感器的控制方案，具有一定的可行性和很大的实用性，需进一步研究。 * 西安交通大学机械工程学院 程序开始运行时，首先进行系统、系统时钟、PIE等模块的初始化 IO口初始化：分别根据要求将特定的IO口设为第二功能模式。将EVA的PWM1~PWM6和CAP1~CAP3设定为第二功能。 CAP初始化：使用了CAP1~CAP3捕捉寄存器，其边沿极性均配置为上升沿和下降沿均捕捉模式。 SCI初始化：串口通信参数设置为8位数据位、波特率9600、1位停止位、无校验； 一、主程序及初始化程序 二、位置检测子程序 位置检测子程序首先读CAP1,CAP2,CAP3端口的电平，并放入变量H1,H2,H3中，在根据上一时刻的霍尔传感器的值来判断转子转向，具体的位置在表1和表2中已列出。判断好转向后，更改相应的标志位nowd。最后更新传感器标志位LH1,LH2,LH3。 当前位置(H1，H2，H3） 下一位置导通相 001 ANC 011 BNC 010 BNA 110 CNA 100 CNB 101 ANB 当前位置（H1，H2，H31） 下一位置导通相 001 BNA 011 CNA 010 CNB 110 ANB 100 ANC 101 BNC 三、 PID控制子程序 PID控制首先要算出给定转速和实际测得的转速的偏差e，偏差e的求法根据正反转的设定不同而不同。求得偏差后再写出控制量的方程。 在编程时发现PID算法中积分和微分的编程较繁琐，在这个简单的系统中，仅仅使用比例环节即可，为了改善控制系统的动态特性，在此使用了分段PID算法，其控制思想与模糊PID的隶属度划分类似。 在偏差e=400||e=-400时使用比例系数为0.1，即zhankongbi=zhankongbi+0.1*e，当偏差在(e400e=200)||(e-200e=-400)时，使用更小的比例系数，zhankongbi=zhankongbi+0.05*e。 这样就能在较小的偏差时减小超调量，剩下的划分与此类此。 定时器2定时为100ms，每隔20ms产生一次中断，当中断产生时，需要计算电机的转速，计算公式为n=(capn/3)*50*60 求出实际转速后，需要立即执行PID算法，改变PWM的输出占空比，从而达到快速