毕业设计（论文）智能电动小车.docVIP

简易智能电动车 摘 要 本系统设计用两块单片机（AT89C58和AT89C2051）作为智能电动小车的检测和控制核心。利用光电传感器及金属接近开关等采集路面信息，根据路面信息和小车的运动位置完成电动小车在不同路段的行驶控制。路面黑线和障碍物检测使用反射式红外传感器，车速和距离检测使用断续式光电开关，光源使用光敏集成传感器。根据小车的限定路线，制定软件算法，利用PWM技术动态控制电动机的转速和转向，实现电动小车的精确控制。 本系统的主要特色： 电动车前轮电机采用舵机，能够实现0-180度精密转向。后轮）） 图1 系统功能图 二、功能模块的设计与选择 电动小车的姿态，转速，前进方向，小车当前位置由电机控制模块及传感器检测模块决定和反映。各个功能模块在设计方案选择方面，应在满足系统要求的基础上，能够体现简单，高效，容易实现和功耗低的原则。 1．前轮舵机控制模块： 方案一：用数字电位器（如X9313）结合NE555多谐振荡器输出PWM信号。通过单片机控制数字电位器来NE555调整输出方波的占空比。这种控制方式方便简单。 方案二：单片机直接产生PWM信号。由于舵机有特定的PWM信号，用单片机模拟能够达到舵机的准确转向控制。拟采用方案二。 2．后轮电机驱动模块： 采用模具小车自带的调速器，效率高，简便，功耗低。 3．车轮检速模块： 方案一：采用霍尔集成片。在车轮上安装磁片，而将霍尔集成片安装在固定轴上，通过对脉冲的计数进行车速测量。 方案二：受鼠标的工作原理启发，采用断续式光电开关。由于该开关是沟槽结构，可以将其置于固定轴上，再在车轮上均匀的固定多个遮光条，让其恰好通过沟槽，产生一个个脉冲。通过脉冲的计数，对速度进行测量。 以上两种都是比较可行的转速测量方案，但由于小车的车轮较小，磁片密集安装比较困难，而方案二不存在这个问题，故采用方案二。 4．路面黑线探测模块： 探测路面黑线的原理：光线照射到路面并反射，由于黑线和白纸的反射系数不同，可根据接受到的反射光强弱判断是否是黑线。 方案一：不调制的发射式红外发射-接收器。由于采用红外管代替普通的可见光管，可以降低环境光源干扰。但要检测信号较多，用分立元件构成的电路布线较复杂，并非最佳方案。 方案二：用集成发射式红外收发模块。这些模块使用了调制技术和采用进口带补偿的抗干扰器件，可以大幅度减少外界干扰，而且电路布线简单，调试方便。基于上述考虑，拟采用方案二。 5.障碍物检测模块: 采用集成的抗干扰的红外反射模块。目前市场上有距离可调，抗干扰强，能在白炽灯3000W以下的环境里正常工作的红外反射模块，使用这些模块不但电路简单，性能可靠，而且便于调试。 6．光源检测模块： 采用光敏集成块。目前有很多公司开发了相应的光源检测的集成块，如德州公司的OPT101，使用此类芯片电路极其简便，而且安装数目不会影响系统的复杂性，同时使小车具有良好的光导性。 7．金属探测模块： 方案一：采用分立元件构成金属探测电路。电路可用高Q值的电感器，反相放大器，电容三点式振荡组成。利用电感Q值的变化来判断金属的存在。这种电路原理简单，但电路参数选择和调试比较复杂。 不宜采用。 方案二：采用集成的金属接近开关。这种金属传感器对于检测近距离铁块信号稳定可靠，而且电路简单。故采用方案二。 三．系统硬件具体设计与实现 调速器PWM电路 图2 调速器PWM简化电路图 图3调速器PWM简化等效图 调速器PWM电路为H桥功放电路，A、B、C、D分别为JFET管。 当JFET管A、D导通时后轮电动机正转； 当JFET管B、C导通时后轮电动机反转； A、B、C、D的其他导通组合不能驱动后轮旋转； 调速器中集成PIC单片机将PWM信号转换为JFET管的导通组合驱动后轮旋转，调节PWM脉宽可控制转速。 路况传感器选择及检测电路设计 为检测路面2.5cm宽的引导线，在小车下装有三个红外反射式传感器。路面边沿黑线检测和障碍物检测传感器都是红外反射式传感器。路面金属板检测传感器是金属接近开关。以上四种传感器为模块结构，有三个外引脚。各传感器的型号及功能见表1 表 1 路况传感器型号及功能表 传感器功能 传感器类型 型号 送入的单片机端口 路面引导线检测 红外 E3A1_D1351N 89C58 P2.7 P2.6 P2.5 障碍物检测 红外 TX05D 89C2051 P1.7 P1.6 路面边沿黑线 检测 红外 E18_DS10C4 89C2051 P1.5 P1.4 金属板检测 金属接近开关 EL18_10N 89C2051 P1.3 路况传感器安装示意图如图4： 图4 路况传感器安装图 路况传感器及检测