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第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：天津工业大学队伍名称：天津工业大学三队参赛队员：陈东旭席管龙 薛艳博带队教师：熊慧 尤一鸣关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：第一章引言1.1智能车车制作情况第四届智能车的制作从2009年3月到2009年8月，倾注了队员的汗水和心血。在整个过程中，我们共同努力，克服各种困难，主要完成了以下几方面工作。硬件电路方面主要完成了摄像头采集，舵机驱动，电机驱动，测速，电源以及辅助测试等模块的研究与设设计；路径识别方面包括CMOS和CCD摄像头原理的研究、比较以及选取，广角镜头的选取，数据的采集与处理以及黑线提取方法的研究。赛车结构调整方面包括舵机臂的加长、前轮倾角、后轮差速、整车重心的设计及调整以及与控制策略的配合。控制策略及软件设计方面主要解决了多个中断联合使用的时序问题、赛车快速行驶时的滞后问题以及转角与速度、机械结构的配合问题。本队在华北赛区取得了优异成绩，有幸参加在北京科技大学举办的全国总决赛。现向组委会提交本队技术报告，本技术报告详细介绍系统方案的选取、整车的参数、传感器的选取及个数、MC9S12XS128单片机最小系统，各个模块的电路设计及工作原理，硬件结构的设计和改进、软件的控制策略等。1.2技术报告内容安排说明本文的正文部分大致分为十二个部分：第一章，引言部分，介绍比赛背景，技术报告内容安排说明，智能车制作情况等。第二章，赛车整体设计，从硬件及软件方面简单的介绍了赛车结构。第三章，智能车系统方案的选取，介绍了CMOS摄像头方案以及智能车的最终方案CCD摄像头方案。第四章，赛车机械结构调整，具体介绍了对赛车各个机械部分的调整，使其达到最佳状态。第五章，图像采集模块，对摄像头的原理、选购、测试，输出信号，视频采集作了详细的阐述和分析。第六章，电机驱动模块，介绍了驱动电机的原理及电路设计。第七章，舵机转向模块，介绍了舵机的结构、参数，以及舵机的控制方法和程序初始化。第八章，电源分配模块，介绍了系统各个部分的电源分配和电路设计。第九章，测速模块，介绍了测试模块的硬件设计，电路和程序初始化。第十章，，赛车控制策略，介绍了控制赛车舵机，赛车调速。第十一章，总结，参赛队员对参加比赛的体会和感想，存在的不足之处。第二章赛车整体设计2.1硬件模块设计系统硬件模块设计图如图2.1所示。2.1 系统硬件模块设计图整个赛车硬件模块主要分为六大部分：电源模块、图像采集模块、测速模块、驱动模块、舵机转向模块以及辅助调试模块。电源模块：由于在赛车运行过程中阻力的变化频繁，加速制动剧烈，再加上升压DC-DC 吸入电流高频变化，电池负载变化剧烈，所以采用LM2576开关型稳压芯片将电池电压稳压到5V，单独给单片机供电，以提高单片机工作电压的稳定性；采用MAX063将电池电压稳压到5V给视频分离电路和测速电路供电；通过MC34063将电池电压稳压到12V，给摄像头提供电源；电机驱动和舵机电源直接采用电池7.2V供电。图像采集模块：将摄像头的信号分别作为AD和LM1881视频分离芯片信号源，由LM1881向DG128产生行信号中断和场信号中断，以控制图像AD值的采集；然后通过边沿提取算法提取出每行黑线的位置，通过提取连续行重新购建一帧图像的算法对整个图像进行处理。测速模块：测速模块主要由小型编码器和ect脉冲捕捉功能构成。通过一定时间内捕捉到编码器发出的脉冲来计算出赛车的速度。舵机模块和驱动模块分别用于实现赛车转向和驱动。驱动模块采用H桥电路，一方面提高了驱动能力，另一方面所选芯片承受最大电流可达60A，完全可以满足电机堵转时所要求的驱动承受能力。无线调试模块：在辅助调试模块中我们使用XS128的SCI串行通讯功能，对赛车进行现场的调试，测量参数。图2.2为主板电路图图2.2主板电路图2.2软件结构流程系统软件流程图如图2.3所示。图2.3系统软件流程图在系统程序中，主要包含图像采集，采集数据处理，测速及控制量的计算三部分。摄像头图像信号的采集在场中断和行中断触发之后在AD中断中采集的,数据处理和测速在行中断间歇过程中进行的，黑线位置的提取采用边沿提取法。当有效行采集完成后，对所有数据进行处理，将间断的行连接成一个连续的路径。然后求取控制量。主要包括舵机控制量和速度控制量。第三章智能车系统方案的选取3.1CCD和CMOS光电传感器的