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华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 2 移动机器人平台 2.1 引言 Pioneer 是 Active Media 公司生产的一种移动机器人系列，这个系列有两轮 驱动（室内移动机器人），也有四轮驱动的（室外移动机器人）（如图2-1 所示）。 这是一类小型移动机器人，其结构是由 SRI International 公司斯坦福大学的 Kurt Konolige 博士开发出来的。 图 2-1 Pioneer 机器人系列 Pioneer Ⅰ是最初的设计型号，它引入了基于西门子 68HC II 的微控制器和 PSOS （Pioneer Server Operating System ）软件。它被设计在室内坚硬平整地面 上移动，拥有坚固防滑的橡胶轮胎，还有一个双轮差分可反向驱动的系统，以 及一个用于支撑的方向轮。 Pioneer II 是 Pioneer Ⅰ的改进型，它采用了西门子 20MHz 高性能的 88C166 微控制器。带有精度更高的轮式编码器来定位﹑测距。它还拥有面向 360 度范 围的声纳环（前面 8 个，后面 8 个），基本达到了无缝测量。软件方面，Pioneer II 采用的是 P2OS （Pioneer 2 Operating System ），它对 Pioneer Ⅰ是向下兼容的， 9 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 扩展了原来的 PSOS 软件。 2.2 Pioneer II 移动机器人硬件平台 Pioneer 2-Dx 型机器人长 44.5cm ，宽 40cm ，高 24.5cm ，重 9kg ，可载重 23kg ，最大的平移速度为 1800mm/sec，最大的旋转速度为 360deg/sec[35] 。它提 供了一个内嵌的西门子 88C166 微处理器(20MHz) ，负责低层次的数据处理和命 令执行。另外，它具有如下基本设备：十六个声纳测距装置、一个激光测距仪、 十个避碰传感器、一个 Cannon EVI-D30 摄像头、一个遵循 802.11b 规约的无线 网卡和两个 RS-232 串行接口等。在装满电池的情况下，该移动机器人可以连 续运行近 8 个小时。这种机器人是即插即用（Plug and Play ）的。除了上面说 的这些部件外它还可以挂载其他传感器和一些附件。这些部件都是由车载微控 制器（Onboard microcontroller ）和移动机器人服务器端软件来控制管理的。 我们智能与复杂系统实验室使用的是 DX 型移动机器人，它主要由下列部 件构成：控制台，通讯端口，摄像头，激光测量部件，声纳，轮式编码器，避 碰传感器，语音系统，电子罗盘以及蓄电池。 2.2.1 控制部件 Pioneer II 控制部件包括微控制器和控制面板。微控制器就在控制面板下 方，主要用于控制传感器，从传感器读取数据。并根据传感器数据由控制算法 得到控制量，从而把控制量施加到驱动设备，完成本次任务。 控制面板一部分是与甲板连在一起的，另外一部分位于机器人的一侧。如 图 2-2 所示。它包括一个液晶显示屏 LCD ，主要用来现实移动机器人的运行状 态﹑内部信息以及相应的报警信息，比如说电池电量不足。在控制面板上还有 一个 MOTOR 和 R