潜水泵试压机械手设计-课程设计.docVIP

课程设计报告 (20010--2011年度第二学期) 名 称：专业课程设计 题 目：潜水泵试压机械手设计 院 系：机械工程及自动化 班 级： 机械0803班 学 号： 200804000819 学生姓名： 吴海龙 指导教师：杨晓红、杨化动、花广如 设计周数： 两周 成 绩： 日期：2012年 1月12日目录 一、 主要内容……………………………………………………………1 二、机械手总体方案设计………………………………………………1 1、主要技术参数……………………………………………………1 2、机械手动作过程…………………………………………………2 3、机械手原理设计简图……………………………………………2 4、机械手各部方案设计……………………………………………3 三、机械手结构设计…………………………………………………… 3 1、手部结构设计………………………………………………… 3 2、腕部结构设计……………………………………………………6 3、臂部结构设计……………………………………………………9 4、立柱结构设计…………………………………………………14 四、机械手整体装配及其零件二维图生成……………………………17 五、液压回路原理图……………………………………………………22 六、电气控制原理图……………………………………………………22 七、心得体会……………………………………………………………23 八、参考文献……………………………………………………………23 一、主要内容 潜水泵试压机械手设计。本机械手是为潜水泵试压服务的。潜水泵生产过程中，需要进行试压测漏检验，其具体过程是：（参看图1） 二、机械手总体方案设计 主要技术参数 抓取重量 70kgf 手腕运动参数 回转运动，回转角90°，液压驱动 PLC控制 手臂运动参数 水平移动，最大可移动0.5米，液压驱动 PLC控制 机身运动参数 上下移动，最大可移动0.5米，液压驱动 PLC控制 自由度 4个（2个移动，2个回转） 定位精度 ±10mm 控制方式 电器控制（PLC） 驱动方式 液压 kgf/cm2 2、机械手的动作过程 机械手将潜水泵拿起，在空中沿运输线方向旋转90o，由人工将高压空气管接头与潜水泵连接好，并通入高压空气，然后机械手将潜水泵按图1所示方向放入水槽中，观察两分钟，确认有无漏气现象后，在将潜水泵拿出水槽，拆去高压空气管接头，并按原位置将潜水泵放回到运输线上。管接头的装拆应在运输线上方进行，装拆过程各需20秒之内完成，运输线每隔5分钟向前运送一个潜水泵。 设计动作过程：启动——下降——夹紧——上升——水平旋转90——臂收缩——竖直旋转90——下降——上升——竖直逆转90——臂伸出——水平逆转90——下降——松开——上升 3、机械手原理设计简图 由动作要求和实际生产检验的综合考虑，初步拟定机械手结构示意图如下： 系统工作原理图 3、机械手各部方案设计 由结构简图可看出，该机械手有4个自由度：①腕部的回转运动，实现两旋转；②臂部、手部的水平移动；③机身的上下移动。 （1）、手部 主要功能：夹紧、放松 驱动方式：液压驱动 为了使机械手的通用性更强，把机械手的手部结构设计成可更换结构，使用夹持式手部。 （2）、腕部 主要功能：水平、竖直两个方向各旋转（90°） 驱动方式：液压 考虑到机械手的通用性，同时由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。另外，为使立柱减少高度，竖直方向也旋转。因此，手腕设计成两回转结构，实现手腕回转运动的机构为回转液压缸。 （3）、臂部 主要功能：水平移动（伸长、缩短）、旋转 驱动方式：液压 （4）、机身 主要功能：上下移动 驱动方式：液压 （5）、机械手的驱动方案设计 由于液压传动系统的动作迅速，反应灵敏，阻力损失和泄漏较小，成本低廉因此本机械手采用液压传动方式。 （6）、机械手的控制方案设计 考虑到机械手的通用性，同时使用点位控制，因此我们采用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制。当机械手的动作流程改变时，只需改变PLC程序即可实现，非常方便快捷。 三、机械手结构设计 1、手部结构设计 因为夹取的潜水泵较重，选用齿轮齿条方式传力；手指处考虑到损坏因素，选用V形块夹紧； 2、尺寸设计及校核 V形手指的角度，,摩擦系数为 根据手部结构的传动采用齿条传