第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告（北京航空航天大学“神舟”二队）.pdfVIP

第四届 “飞思卡尔”杯全国大学生智 能汽车邀请赛 术 报 告 校：北京航空航天大 队伍名称：“神舟”二队 参赛队员：袁丁、李映坤、李伟 带队教师：余贵珍、何勇灵 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会 和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术 报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论 集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 目录 第一章 引言 4 第二章 智能车机械设计 5 2.1 整体参数调节 5 2.2 CCD 支架6 2.3 测速电机支架7 2.4 舵机的安装8 第三章 智能车硬件电路设计 9 3.1 电源模块9 3.2 图像采集模块10 3.3 电机驱动模块12 第四章 智能车软件设计 14 4.1 抗干扰黑线提取算法14 4.2 舵机转向和速度调节的PID 控制算法 15 4.2.1 机转向反馈控制15 4.2.2 最佳行驶路线策略16 第五章 制作调试 21 5.1 用CODEWARRIOR 集成环境进行开发和调试 21 5.2 实地调试 22 第六章 总结23 6.1 创新点23 6.2 目前尚存在的不足与改进方向23 参考文献24 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 第一章 引言 全国大学生智能汽车竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越” 为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的能力和创新意识的创意 性科技竞赛。从06 年至今，我们积极参与了各届比赛，并取得了一定成绩。在 与全国各队的交流以及我们自己每一年的积累过程中，我们综合学习运用各学科 知识，不断创新，并将实现在智能车模上。 在本届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车比赛中，我们采用面阵CCD 作为路 面检测信息的传感器，以飞思卡尔16位微控制器MC9S12DG128B 作为核心控制模 块，引导调整改良后的模型汽车按照规定路线行进。我们在制作过程中对硬件平 台的搭建、软件平台的搭建、控制算法的研究等方面进行了开发和优化，同时增