基于磁场检测的寻线小车传感器布局研究.pdfVIP

基于磁场检测的寻线小车传感器布局研究 Sensor Layout Research on Intelligence Automotive Trace-keeping Based on Detection of Electromagnetic Field 李仕伯 马旭 卓晴 清华大学(北京 100084) 摘要：本文研究了载流导线磁场中寻线小车位置检测的分析方法，给出 了小车位置解算和道路形式推断的原理和算法，讨论了该寻线小车传感 器布局的一般原则并给出了一种布局方案。 关键词：磁场；寻线；智能车；传感器；布局 DOI: 10.3969/j.issn.1005-5517.2009.12.012 全国大学生“飞思卡尔”智能车 讨论直流的情况，然后将结果应用到 图1 往年智能车比赛的一个赛道 比赛新的竞赛规则中，用通有20kHz 交变的条件下。问题可以简化为：载 交变电流的载流导线取代了原来的白 流导线中通过直流电流I，它在空间产 底黑线道路，要求小车通过检测载流 生了静态磁场B (x，y，z)，电感线圈 导线周围的电磁场信号来控制小车沿 中的电压有效值U正比于所在位置的 着载流导线前进。 磁感应强度B (x，y，z)。 为了从电感线圈感应电压中获得 磁场模型及磁场检测 道路的信息，需要分析导线周边磁场 图2 车体坐标系 图1展示了往年比赛的赛道， 的分布。由毕奥-萨法尔定理可知， 2010年图上黑线要用导线代替，并在 空间任一点的磁感应强度可以看成是 式(如图1)，其中直道是最简单的， 导线中通以20kHz的交变电流，需要 导线上电流元产生的磁场之和，即： 因此，分析清楚直道情况下的传感器 通过传感器检测周围的电磁场来确定 µ ×) 响应及赛车控制是基础。为了讨论方 Idl r B dB dB 0 (1) 道路(导线)相对于小车的位置。由电 ∫ ∫ 4π r 2 便，我们作以下约定：(1)小车车体 磁学可知，导线周围的空间充满了交 其中积分路径遍及整个载流导 坐标系中，定义小车前进的方向为Y 变的电磁场，如果在里面放置一个电 线。上述积分只有在一些特定的曲线 轴正向，顺着Y轴的右手边为X轴的 感线圈，电磁感应会使线圈中产生交 下才可以求得解析解，对于一般的曲 正向，Z轴指向小车正上方，如图2所 变的电流。在导线位置和导线中电流 线，可以通过数值积分求得数值解， 示；(2)水平线圈是指轴线平行于Z轴 既定的条件下，线圈中感应电流(或 若要考察整个空间的磁场分布，则可 的电感线圈，垂直线圈是指轴线平行 者电压)是空间位置的函数。因此， 以借助一些专业的电磁场分析软件 于X轴的线圈，轴线平行于Y轴的线圈 电感线圈就可以作为传感器。 进行全空间的数值仿真，比如Ansoft 所感应到的电动势远小于上述两类线 直接分析交变的电磁场并不是一 Maxwell，CST EM Studio等。 圈，在本文中暂不做讨论，但该类摆 个可取方法，考虑到问题的线度远远 从道路元素来看，赛道一般可以 放线圈在回环路检测中将可以用到； 小于20kHz的电磁波波长，因此可以先 分成直道、转弯、S道、回环道等形 B 是指向载流导线右手边的电磁感 (3) X 4168 2009.122009.12