护士助手机器人磁导航方法研究.pdfVIP

第30卷 第4期 仪 器 仪 表 学 报 Vol_30No．4 2009年4月 ChineseJournalofScientificInstrument Apr．2009 护士助手机器人磁导航方法研究水 韩金华，王立权 ，孟庆鑫 (哈尔滨工程大学机电工程学院 哈尔滨 150001) 摘 要：介绍了一种用于护士助手机器人导航的磁传感系统。该机器人由直流伺服电机驱动 ，采用差动轮系实现转向。烧结 型NdFeB磁钉作为固定标示物，被埋在机器人预行驶路径上形成导航线。用于检测磁钉的磁尺 由8个磁阻传感器直线固定在 有机玻璃板上组成。通过测量磁尺与导航线的相对位置，得到机器人实际行驶路径与预行驶路径的偏差角度，进而可以利用此 偏差角度修正机器人的前进方向。实验结果表明：该导航方法实现简单，能比较精确地跟踪磁钉导航线。 关键词：磁阻传感器；磁尺；磁钉；护士助手机器人导航 中图分类号：TP212 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：460．40 Studyonmagneticnavigation fornurseassistantrobot HanJinhua，WangLiquan，MengQingxin (CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，HarbinEngineeringUniversity，Harbin150001，China) Abstract：Amagneticsensingsystem usedinthenurseassistantrobotnavigation isintroduced．Thenurseassistant robotiSdrivenbyDCmotorsandturnedaroundbywheelsystem．Asiremovablemarker．theNdFeB magneticmark． ersareembeddedintothegroundofthescheduledpathsoftherobottoform thenavigationline．Themagneticrulers detectingthemagneticmarkersareconsistedof8magnetoresistivesensorswhicharefastenedstraightlyonaplexiglas plate．Thedeviationanglebetweentheactualandplanningpathsoftherobotisobtainedbymeasuringtherelative localityofthemagneticrulersandthenavigationline，whichisusedtomodifythemovedirectionoftherobot．The experimentalresultindicatesthatthenavigationmethodiseasytoberealizedandmaketherobottrackofthemagnet- icmarkernavigationlineprecisely． ， Keywords：magnetoresistivesensor；magneticruler；magneticmarker；nurseassistantrobotnavigation 境和 自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标的自 引 言 主运动 。 目前提 出的移动机器人导航方法有很多，如 本护士助手机器人属于 自主轮式移动机器人中的一 电磁导航、光反射导航、视觉导航、声音导航等，但是由于 种，实现的主要功能是在计算机和无线局域网络的控制 移动机器人工作环境的复杂性