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基于加速度传感器的小车控制与坡道识别 摘要 实时获取小车加速度，从而更加全面的获取小车的运行状态，为控制的流畅性和更好的路况识别提供了可能。 关键词 加速度传感器；自动控制；路况识别；向心加速度；重力加速度 前言 在第一届比赛中，我们注意到许多队都使用了速度传感器来对小车速度进行实时地监控，并取得了不错的效果，在第二届比赛中，我们不仅对速度进行了监控，并且进一步的，我们使用了加速度传感器来监控小车的加速度，这样可以更加精确地知道小车的运行状态，而且可以通过对某个方向加速度的变化的检测来区分出坡道和非坡道。从而进行相应的策略应对。 MMA2260简介 reescale公司出品的MMA2260。 图1 芯片引脚定义 MMA2260的端口4负责输出会随加速度变化的电压值。 端口8为自检测（Self-Test）端口。 端口5为状态位（Status）。 端口4连接至S12的PAD3，用A/D转换端口3来转换电压信号。 加速度传感器应用分析 干扰因素分析 芯片可以测试一个方向上的加速度变化。所以采用了不同的安装方式，其间要考虑到比较多的干扰因素。 一、车体行进过程中的机械振动 二、速度控制不平滑对车体运动状态的影响 三、常规情况下的误差和正常时，加速度传感器产生的输出区别大小 安装方式分析 若安装于安装摄像头的立杆上，杆子在小车加减速的时候有比较明显的左右晃动，通过Labview观察发现干扰过大。若安装于小车后部，由于电机自身的振动，对MEMS产生的影响会较之前更为明显。 经测试，如果测量水平X方向的加速度，宜将装有MMA2260的电路板装载在车前部。 若想要测量竖直Z方向上的加速度，板子只有采用立式安装的方式。 X，Z方向示意图见图6 图2 X，Z方向示意图 实验测试 图中曲线为时间和AD采集到的数据之间的关系。而AD采集到的数据可以用来反映加速度的变化情况 图3 装载于静止小车上时 图4 装载于运动状态不变小车上时 图5 小车角度变化时 图6 角度0到-15变化，加速度+a到-a变化(100ms) 通过测试可以看出。对于车体角度的变化，加速度传感器的值都有一定的变化。不过同时也看到车子的振动对加速度传感器也会产生一些干扰。不过两者还是可以比较好的区分的（图3与图4） 在识别坡道时，如果加速度传感器监控的是竖直方向的加速度，即z方向的加速度，那么在平道上时，明显竖直方向上加速度为零，在上坡后，如果忽略摩擦力，那加速度将变化为。通过加速度传感器中加速度的变化可以容易的辨别出平道和坡道。 0 15 -15