轨迹检测和走轨迹控制的程序设计.docVIP

本来应当着手轨迹检测和走轨迹控制的程序设计，但为了让学习者更易实施，此篇改为基于单MCU控制的程序设计，本篇主要完成电机驱动部分，即将前面所述的电机驱动合并到一个MCU中。 从前一篇文章中已看到，使用我原来设计的方案在这个小车上有些不合理，如果再加上一个控制板，则更显“臃肿”，而正巧我认识的一个大学生基于前面的设计自己做了修改，采用一片MCU完成小车寻迹的所有功能，从设计的PCB上看，这个方式更适合学习者采纳，所以我暂且放弃了前面的设计，用这块PCB继续完成后面的内容——寻迹控制。 7、单MCU控制的程序设计7.1、硬件简介 这个学生所作的修改主要是将原来设计的三个MCU功能合并到一个MCU中，简化了一些备用的功能，如转动方向采集、无线模块控制等，而主要功能实现的电路与原来相同，如：电机的驱动部分、码盘的采样部分、轨迹的采样部分。 主要修改的是MCU的资源分配，电路如下：图中：P2.0 — P2.3 —— 电机1 （左）驱动，使用PCA2 ；P2.4 — P2.7 —— 电机 2 （右）驱动，使用PCA3；P3.7 —— 电机1 （左）的码盘采样，使用PCA0；P3.5 —— 电机2 （右）的码盘采样，使用PCA1；P1.0 — P1.3 —— 4路轨迹采样，使用内部的AD转换；P3.3 —— 用于轨迹采样控制；P3.4 —— 用于工作指示灯，便于监测系统的工作状态；P1.4 — P1.7 —— 保留，作为扩充，可以作为4路AD输入，也可以连接SPI外设；INT0 —— 保留，能有一个中断输入，对于许多应用都是十分有益的。 他在设计PCB时还设计了一个扩展区，可以方便的焊接一些器件以扩充功能。焊好的控制硬件如下：(点击看大图) 组装后：(点击看大图) 底部：(点击看大图) 前视（注意光电采样器的安装，用的是网线，因是单股硬线，所以可以固定，而且便于调整）(点击看大图) #160; 7.2 程序设计概述 由于此程序将要完成小车寻迹的所有功能，如果再集中在一个程序文件中处理，将给阅读、调试带来困难，也不便于维护，而且也不符合正规的程序开发方式。 因为正规的程序开发通常需要多人合作，各人负责一部分功能，所以必须将程序分成多个独立的模块，每个模块涉及一个相对独立的功能，相互间确定好接口，这样才能合作完成一个功能复杂的程序。学习者也应当尝试这种模式。 目前这个小车项目分为4个模块： 主控模块 —— 初始化系统，根据消息调度各模块的功能；电机驱动模块 —— 包含所有与电机驱动有关的函数，接受控制命令，并付诸实施；轨迹采样模块 —— 包含所有与轨迹采样有关的处理，结果为与处理后的轨迹状态；轨迹控制模块 —— 读取轨迹采样所获取的信息，根据需求和策略输出相应的电机控制命令；将调试的相关功能也纳入此模块。 学会多模块编程是能进行嵌入式应用软件编写的重要标志。 7.3 主控模块程序设计 主控模块只负责初始化系统的硬件和软件，而且为了使各模块的相关功能更加内聚，将属于各模块的硬件、变量初始化也交给各功能模块处理，主控程序只负责初始化自用的变量。 此外，主控模块只负责根据消息调用相应模块的处理函数，具体如何处理这些消息由各功能模块中的对应函数决定。 这样设计主要是为了日后便于向使用RTOS（Real - Time Operating System）过渡，因为一个略为复杂的应用如果需要程序可靠、可维护，最好使用RTOS。所以作为学习者有必要了解、掌握相关的知识。 7.4 电机驱动模块程序设计 因为驱动的H桥电路、码盘采样电路均未变，所以控制的逻辑也不用修改，只需完成： a) 对应I/O口定义的修改，以适应新的MCU资源分配；b) 将两个电机的控制逻辑整合到一个MCU中。 主要工作是逻辑整合。 电机 1 的引脚控制逻辑关系：P2.0 - CTL 1, H 桥的左上臂，0 电平输出导通， 1 电平输出截止P2.1 - CTL 2, H 桥的左下臂，1 电平输出导通， 0 电平输出截止P2.2 - CTL 3, H 桥的右上臂，0 电平输出导通， 1 电平输出截止P2.3 - CTL 4, H 桥的右下臂，1 电平输出导通， 0 电平输出截止 电机1控制逻辑: 引脚 桥臂 单极性正转 单极性反转 双极性 惰行 刹车 前半周 后半周 前半周 后半周 前半周 后半周 P2.3 右下 1 1 0 0 1 0 0 1 P2.2 右上 1 1 0 1 1 0 1 1 P2.1 左下 0 0 1 1 0 1 #160; 1 P2.0 左下 0 1 1 1 0 1 1 1 电机2 与电机1完全相同，只是映射在P2口的高4位。 前面所做的单个电机的控制程序，可以很方便的移植过来。 首先