第五章 时间滞后控制系统.pptVIP

* * * 　　大多数过程对象都存在时间滞后。时间滞后包括纯滞后τ0 和容积滞后τc 。 　　其中，纯滞后τ0 主要是由于物质或信号传输距离造成的。例如，流体在管道中流动，测量元件的测量等都可能产生纯滞后。一般，对象的τ0／T0 ≥ 0.3时，被认为是大时滞对象。大时滞对象是一种比较难于控制的对象。 　　本章介绍大时滞对象的控制方案。 * * * * 　　图中， * * * * * * * * * * * * 　　在对象上并联一个称为史密斯预估器的补偿器，其中对象的传递函数为　　　 ， 不包含纯滞后。补偿环节 并联在对象上，用来抵消对象的纯滞后。 * 等效变换后成为下页图 。 * * * * * * * * * 第五章 时间滞后 控制系统 时间滞后对系统性能的影响 时间滞后系统的控制方案 第一节　引言 一、时间滞后对系统性能的影响 　纯滞后 主要是由于物质或信号传输距离造成的。一般，对象的 时，为大时滞对象。 扰动通道时滞 　仅使扰动量对被控量的影响推迟一个滞后时间 ，对系统性能无影响。 控制通道时滞的影响 　降低系统的相对稳定性。 (-1, j0) 二、解决方法 　对大时滞对象，可以选择： 改进型常规控制方案 预估补偿方案 采样控制方案 第二节　改进型常规控制