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设计：潘存云 δh δh o t δ1 s2 推杆的运动规律 凸轮机构设计的基本任务: 1)根据工作要求选定凸轮机构的形式; 名词术语： 一、推杆的常用运动规律 基圆、 推程运动角、 基圆半径、 推程、 远休止角、 回程运动角、 回程、 近休止角、 rmin h ω1 A 2)推杆运动规律; 3)合理确定结构尺寸; 4)设计轮廓曲线。 δs δs δ’s δ’s D B C B’ δt δt 设计：潘存云 δh δh o t δ1 s2 rmin h ω1 A δs δs δ’s δ’s D B C B’ δt δt 运动规律：推杆在推程或回程时，其位移S2、速度V2、 和加速度a2 随时间t 的变化规律。 形式：多项式、三角函数。 S2=S2(t) V2=V2(t) a2=a2(t) 位移曲线 边界条件： 凸轮转过推程运动角δt－从动件上升h 一、多项式运动规律 一般表达式：s2=C0+ C1δ1+ C2δ21+…+Cnδn1 (1) 求一阶导数得速度方程： v2 = ds2/dt 求二阶导数得加速度方程： a2 =dv2/dt =2 C2ω21+ 6C3ω21δ1…+n(n-1)Cnω21δn-21 其中：δ1－凸轮转角，dδ1/dt=ω1－凸轮角速度, Ci－待定系数。 = C1ω1+ 2C2ω1δ1+…+nCnω1δn-11 凸轮转过回程运动角δh－从动件下降h 在推程起始点：δ1=0， s2=0 代入得：C0＝0， C1＝h/δt 推程运动方程： s2 ＝hδ1/δt v2 ＝ hω1 /δt s2 δ1 δt v2 δ1 a2 δ1 h 在推程终止点：δ1=δt ，s2=h +∞ －∞ 刚性冲击 s2 = C0+ C1δ1+ C2δ21+…+Cnδn1 v2 = C1ω+ 2C2ω1δ+…+nCnω1δn-11 a2 = 2 C2ω21+ 6C3ω21δ1…+n(n-1)Cnω21δn-21 同理得回程运动方程： s2＝h(1-δ1/δh ) v2＝-hω1 /δh a2＝0 a2 ＝ 0 1.等速运动（一次多项式）运动规律 2. 等加等减速（二次多项式）运动规律 位移曲线为一抛物线。加、减速各占一半。 推程加速上升段边界条件： 起始点：δ1=0， s2=0， v2＝0 中间点：δ1=δt /2，s2=h/2 求得：C0＝0， C1＝0，C2＝2h/δ2t 加速段推程运动方程为： s2 ＝2hδ21 /δ2t v2 ＝4hω1δ1 /δ2t a2 ＝4hω21 /δ2t 设计：潘存云 δ1 a2 h/2 δt h/2 推程减速上升段边界条件： 终止点：δ1=δt ，s2=h，v2＝0 中间点：δ1=δt/2，s2=h/2 求得：C0＝－h， C1＝4h/δt ， C2＝-2h/δ2t 减速段推程运动方程为： s2 ＝h-2h(δt –δ1)2/δ2t 1 δ1 s2 v2 ＝-4hω1(δt-δ1)/δ2t a2 ＝-4hω21 /δ2t 2 3 5 4 6 2hω/δt 柔性冲击 4hω2/δ2t 3 重写加速段推程运动方程为： s2 ＝2hδ2 1 /δ2t v2 ＝4hω1δ1 /δ2t a2 ＝4hω21 /δ2t δ1 v2 同理可得回程等加速段的运动方程为： s2 ＝h-2hδ21/δ2h v2 ＝-4hω1δ1/δ2h a2 ＝-4hω21/δ2h 回程等减速段运动方程为： s2 ＝2h(δh-δ1)2/δ2h v2 ＝-4hω1(δh-δ1)/δ2h a2 ＝4hω21/δ2h 3.五次多项式运动规律 位移方程： s2=10h(δ1/δt)3－15h (δ1/δt)4+6h (δ1/δt)5 δ1 s2 v2 a2 h δt 无冲击，适用于高速凸轮。 设计：潘存云 h δt δ1 s2 δ1 a2 二、三角函数运动规律 1.余弦加速度(简谐)运动规律 推程： s2＝h[1-cos(πδ1/δt)]/2 v2 ＝πhω1sin(πδ1/δt)δ1/2δt a2 ＝π2hω21 cos(πδ1/δt)/2δ2t 回程： s2＝h[1＋cos(πδ1/δh)]/2 v2＝-πhω1sin(πδ1/δh)δ1/2δh a2＝-π2hω21 cos(πδ1/δh)/2δ2h 1 2 3 4 5 6 δ1 v2 Vmax=1.57hω/2δ0 在起始和终止处理论上a2为有限值，产生柔性冲击。 1 2 3 4 5 6 s2 δ1 δ1 a2 δ1 v2 h δt 2.正弦加速度（摆线）运动规律 推程： s2＝h[δ1/δt-sin(2πδ1/δt)/2π] v2＝hω1