基于预瞄点的自动倒车设计和实现.pdfVIP

第29卷 第 3期 轻工杌越 Vo1．29No．3 2011年6月 LightIndustryM achinery Jun．2011 [新设备 ·新材料 ·新方法] DOI：10．3969／j．issn．1005—2895．2011．03．024 基于预瞄点的自动倒车设计和实现 张伟东 (浙江工业大学 机械工程学院，浙江杭州 310014) 摘 要：为研究智能小车在已知环境下的 自动倒车的实现方法，首先建立了基于CMOS传感器OV7670和 FPGA的智能 小车 自动倒车的硬件系统，其次通过在倒车场地设置预瞄点并结合图像处理技术提出一种对智能小车的定位方法。然后 分析了智能小车的运动学模型以及运动方式，最后提出了一种2段弧理论的自动倒车路径规划方法。研究结果表明，该 研究能够成功实现 自动倒车。图9参 11 关 键 词：智能小车；自动倒车；OV7670传感器；预瞄点；路径规划 中图分类号：TH22；TP242．6 文献标志码：A 文章编号：1005—2895(2011)03-0096-05 DesignandImplementation oftheAutomaticBackParkingonPreview Point ZHANG Wei-dong (CollegeofMachanicalEngineering，ZhejiangUniversityofTechnology，Hangzhou310014，China) Abstract：For theresearch ofthe implementation method ofthe intelligentcarautomaticback parking in known environment，thepaper，firstly，establishedthehardwaresystemoftheintelligentcarbasedonthe0V／670CMOSsensor andFPGA．Secondly，combiningthepreviewsetparkingspacewithimageprocessingtechniqueproposedalocationmethod ofintelligentcar．Thirdly，analyzedthekinematicmodeland themovementwayoftheintelligentcar．Finally，putforward anewpathplanningmethodbasedontwo—arcofautomaticbackparking．Theresuhsshowthatthisresearchcanrealize hteautomaticbackparkingsuccessfully．[Ch，9fig．11ref．] Keywords：intelligentcar；automaticparking；OV7670sensor；preview point；paht planning O 引言 主要 由FPGA主控 电路，视频采集电路，电机驱动电路 近年来，随着现代图像处理技术和高集成低功耗 等组成 。 的嵌入式处理器高速发展，采用机器视觉的控制方法 1．1 FPGA主控模块 的小型机器人开始出现，技术上也越来越成熟 ¨ 。另 该模块的主控芯片采用 Altera公司的CYCLONE 一 方面，倒车一直是驾驶技术困扰人们的难题，因此， Ⅱ系列芯片EP2C8Q208C8作为核心处理器，同时配置 研制出一种在无人干预或很少的人工干预的情况下能