陈涛 软测量技术在半挂汽车上的应用基础研究.docVIP

独 创 性 声 明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已注明引用的内容以外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名： 年 月 日 学位论文版权使用授权书本学位论文属于不保密 □学位论文作者签名： 指导教师签名： 年 月 日 年 月 日 Basic Study on Soft Measurement Technology For Tractor Semi-trailer 指导教师姓名 冯 爱 新 教 授 作 者 姓 名 陈 涛 申请学位级别 工程硕士 专业名称___机械工程__ 论文提交日期 2012年5月 论文答辩日期2012年6月8日 学位授予单位和日期 ____________________________ 答辩委员会主席______ ____ 评阅人___________ 2012 年5月 摘 要 半挂汽车载运量大，车辆周转快，效率高、成本低、节能减排效果好但由于其质量大，重心高，易发生安全事故实时、准确地获取车辆的关键行驶状态是实现安全的前提和必要条件。陀螺仪、加速度计、车轮转速传感器等车载传感器直接测量汽车状态参数汽车部分状态变量汽车行驶动的状态估算即软测量技术。汽车操纵动力学数学模型三自由度的整车动力学模型，并用Matlab软件的Simulink模块建立仿真模型设计Kalman状态估计器对半挂汽车行驶姿态进行估计，利用较易测量的辅助变量信息对半挂汽车难以测量或测量成本较高的运行参数如质心侧偏角、横摆角速度等进行估，估计值与实测值分析过程噪声协方差矩阵Q和量测噪声协方差矩阵R的变化对估值的影响Q和R提出了基于Simulink Response Optimization的优化方法，将Q和R作为设计变量进行优化，取得比较理想的效果。 卡尔曼滤波理论对半挂汽车的运行姿态进行仿真估计， 关键词：半挂汽车卡尔曼滤波软测量状态估计 ABSTRACT Tractor-semitrailer is characterized by large load capacity，fast turnover，high efficiency，low cost and better energy saving effect as an important traffic tools for transportation of large materials. But it is easy to cause accidents because of its large mass and high center of gravity. So getting the accurate key driving state parameters of vehicles in real time is the prerequisite for safe driving. Vehicle state parameters are usually measured by vehicle sensors, such as gyroscopes, accelerometers, wheel speed sensors. But these methods can not reflect the state parameters variable of automobile operating part comprehensively and systematically, and has problems about complex system structure, high operation reliability, high cost and high hysteresis. State prediction and estimate (soft measurement technology) of vehicle dynamic by software is the frontier and development direction of running state m