基于模糊PID 的凹印机套准同步控制研究.docVIP

基于模糊PID的凹印机套准同步控制研究 万鹏飞，王莉 （中南大学信息科学与工程学院，湖南长沙，410075） 摘要：无轴传动技术在凹版印刷上得到的广泛的应用。本文以凹印机套准系统的多电机同步问题为研究对象，采用基于补偿原理的模糊PID的同步控制算法，并搭建了以西门子S7-300 PLC为控制器的主从式同步控制系统，来进行多电机同步控制的研究。仿真表明，这种方案鲁棒性、快速性优良、动态过程同步误差小，能够较好地满足被控对象对高精度同步控制的要求。 关键字：无轴传动;模糊PID;同步控制;伺服电机; 中图分类号：TP271+.4 The Research of Gravure printer’s registration synchronization Control Based On Fuzzy-PID WAN Peng-fei ，WANG Li（School of Information Science and Engineering，Central SouthUniversity,Changsha, 410075’s multi-motor synchronization problem is regarded as the research object..For the purpose of research of multi-motor synchronization control ,the algorithm of Fuzzy-PID synchronization based on compensation principle is adopted and the Master-slave synchronization system based on SIMENS S7-300 PLC was designed. The simulation results indicate that the proposed method has stong noise immunity and robustness and the rapidity is good and dynamical synchronous error is low .So this control method can satisfy the demands of the controlled subject for the high precision applicatios. Keyword:shaftless drive ;Fuzzy-PID ;Synchronization control ;Servo motor; 1 引言 由于近代电力电子技术、微电子、控制理论、计算机技术以及传感器技术的发展，均为交流传动控制提供了广阔的前景，为设计出高精度、快速响应的交流传动系统奠定了基础，同时也使多电机同步控制研究成为可能。传统的多电机同步控制策略有等状态方式、主从方式等[1]。无轴传动技术是多电机同步控制的一种应用。它是指印刷机中每个机组，甚至是每个滚筒或辊子的动力都是相互独立的，分别采用单独的伺服电机，按照运动控制器发出的程序指令进行驱动，从而保证各机组间同步运转的传动方式[2]。其设备主要由三部分组成：放卷部分、印刷部分、和收卷部分，其中印刷部分包括若干个色组。如图1所示。 图 1 凹印机生产线示意图 2 自动套准系统的多电机同步问题 对于高速的凹版印刷，大多数凹印机都采用自动套准控制系统，套准系统是凹印机的重要组成部分，其主要功能是对于印刷各色组的套印情况进行实时跟踪、检测和调节，套准控制装置主要由光电扫描器、横向套准调节机构和纵向套准调节机构等组成，对套印误差的跟踪、检测由光电扫描来完成[3]。印刷过程中，承印物张力变化范围小，套印精度就容易控制。反之，如果张力变化频繁，则会严重影响套准精度。所以，在设定合理张力后，还要保持最小范围的张力波动，即保持张力稳定，各电机间的位置和速度同步问题是影响张力一个重要因素。因此在不考虑其它因素的前提下，研究自动套准系统关键就在于多电机的同步控制。目前，使用工业现场总线是解决多电机同步的最佳方案。常用的现场总线有SERCOS、PROFIBUS等[4]。在文中采用的西门子S7-300PLC具有强大的功能，可以完成各种先进的算法，通过算法实现对多电机的同步控制，不采用现场总线。 3 同步设计方案 对于套准控制系统来说，主要要解决解决的问题是整个连续运转下情况下，保证每个印刷套色单元在任何相同的时刻都是位置同步的，要实现这一功能对于无轴套色系统来说，就是通过“电子轴”完成各独立印刷单元的同步传动，同时还要分别控制各色偏差修正，进行位置微调[5]。本文所设计的自动套准系统为主从式结构,采用直接速度差补偿的