在线自学习两轮轮式机器人点镇定仿人智能控制.pdfVIP

第 42 卷增刊 1  中南大学学报(自然科学版)  Vol.42  Suppl. 1  2011 年 9 月  Journal of Central South University (Science and Technology)  Sep. 2011  在线自学习两轮轮式机器人点镇定仿人智能控制 1,2  1  1  1  1  王牛  ，张琦  ，丘柳东  ，杨祖元  ，李祖枢  (1.  重庆大学 智能 自动化研究所，重庆，400030；  2.  东北大学 自动化研究中心，辽宁 沈阳，110004)  摘要：针对两轮轮式机器人点镇定控制中的实时优化问题，提出在线自学习点镇定仿人智能控制方法。该方法构 建了一个 3层控制结构，基于仿人智能多模态比例控制器，利用多神经网络分别进行各控制模态下的控制参数实 时优化，采用模态切换控制器实现各模态及其学习优化模块的切换。通过仿真和实验，将所提出的控制方法与常 规多模态控制方法进行比较，证实所提出方法的有效性。 关键词：点镇定；仿人智能控制；BP 神经网络；在线自学习 中图分类号：TP391.9  文献标志码：A  文章编号：1672−7207(2011)S1−0498−07  Point stabilization control for two­wheel robot with  online self­learning human simulated intelligence control  1, 2  1  1  1  1  WANG Niu  , ZHANG Qi , QIU Liu­dong , YANG Zu­yuan , LI Zu­shu  (1.Institute of Intelligent Automation, Chongqing University, Chongqing 400030, China;  2. Research Center of Automation, Northeastern University, Shenyang 110004, China)  Abstract: For the real time optimization during point stabilization control of two­wheel robot, a 3­layer control structure  was proposed. The structure is based on the multi­mode human simulated intelligence controller (HSIC). The parameters  of different mode controller are optimized by the specific BP neural networks. The controllers, learning­modules and  optimizing­modules are switched by mode switch controller. Comparing with regular multi­mode controller, the validity  of the control approach is confirmedthro