机器人机电一体化系统设计.docVIP

第一章 绪论 1.1 机器人概述 机器人不只是在工业自动化生产线、科学研究、武器制造、反恐、航空航天、电影（比如《终结者》、《变形金刚》）或者小说里才有，我们大众的生活里也随处可见，如银行普遍使用的ATM自动柜员机、地铁自动售票机、自动售货机、家用自动清扫机器人、日本的AIBO机器狗等。都已经在我们的生活里随处可见，应用广泛。未来世界里，机器人绝对是人们生活的必需品，因此，了解机器人的诞生与发展，是很有必要的。 行走机器人 排爆机器人 1.1.1 机器人的定义 现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。” 1.2.1 机器人的历史 1920年?捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说中，根据Robota（捷克文，原意为“劳役、苦工”）和Robotnik(波兰文，原意为“工人”），创造出“机器人”这个词。 1959年 德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为“工业机器人之父”。 1965年约翰·霍普金斯大学应用物理实验室研制出Beast机器人。Beast已经能通过声纳系统、光电管等装置，根据环境校正自己的位置。20世纪60年代中期开始，美国麻省理工学院、斯坦福大学、英国爱丁堡大学等陆续成立了机器人实验室。美国兴起研究第二代带传感器、“有感觉”的机器人，并向人工智能进发。 1978年?美国Unimation公司推出通用工业机器人PUMA，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在工厂第一线。　　 1999年 日本索尼公司推出犬型机器人爱宝（AIBO），当即销售一空，从此娱乐机器人成为目前机器人迈进普通家庭的途径之一。 2002年?美国iRobot公司推出了吸尘器机器人Roomba，它能避开障碍，自动设计行进路线，还能在电量不足时，自动驶向充电座。Roomba是目前世界上销量最大、最商业化的家用机器人。 2006年 6月，微软公司推出Microsoft Robotics Studio，机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显，比尔·盖茨预言，家用机器人很快将席卷全球。 1.2.2机器人的作用 机器人的能力：智能，感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、可靠性、联用性和寿命等。因此，可以说机器人就是具有生物功能的实际空间运行工具，可以代替人类完成一些危险（排爆、深海探险）或难以进行的劳作（有毒产品的加工）、任务等。 1.2.3机器人的发展 机器人从小说里诞生开始，一般来说，经历了三个发展阶段： 第二阶段：具备可编程能力，具备感知，能感知力、速度、加速度、温度等，可以做出判断； 1.3 本次课程设计要求 本次课程设计主要目的是让学生将已学课程：机电一体化（主）、机器人、可编程控制器原理及应用、单片机等课程结合，自行、独立、完整的设计一台机械手，让其实现设计目标，比如某个动作的实现。 2.1 设计内容 设计对象：一台6自由度关节型机械手 设计目的：实现搬运物品的功能或者其轨迹 2.2初步方案 第三章 机械结构的设计 驱动机构用于把驱动元件的运动传递到机器人的关节和底座部位。本机械手是小负载、小功率、低速、噪声低，需要控制灵活，因此选用电气驱动。从下到上，电机编号依次为0号、1号、2号、3号、4号、5号，选用辉盛舵机。 最大夹取重量：0.5kg；手臂长L1=0.15m ;肘长L2=0.12m；手爪等效长度L3=0.10m T0=F*L(MAX)=0.5*9.8*（L1+L2+L3）=181N.cm196N.cm(20kg.cm) 1号舵机：一号舵机位于机械手臂部，使机械手能够在垂直于底座的面上具有摆动的能力，处于臂部，所以功率是机械手中功率比较大的一个，扭矩也比较大，为保证扭矩足够，任然选用辉盛9805BB（T=20kg.cm） T1=F*L(MAX)=0.5*9.8*（L1+L2+L3）=181N.cm196N.cm(20kg.cm) 2号舵机：2号舵机位于机械手肘部，作用与1号一样，由于力臂变短，所以功率、力矩较之1号舵机要小，选用辉盛MG995（T=13kg.cm） T2=F*（L2+L3）*9.8=0.5*0.22*9.8=107.8N.cm127N.cm（13kg.cm） 3号舵机：