长输油管线无损检测中内定位系统软件设计及定位误差矫正的研究.pdfVIP

长输油管线无损检测中内定位系统软件设计及定位误差矫正的研究 第一章 前 言 1.1 本课题的来源 国外一般将能对管道进行长距离在役检测的设备称为Pipeline Intelligent Pig。70年代初，国外一些公司就开始从事管道无损检测的研究。 最初的检测方法是采用涡流检测方法，其检测设备称为涡流检测爬机；随着超 声波技术在工业领域中的成功运用，80年代初采用超声波技术作为检测手段， 开发了管道超声波检测爬机。经过几十年的研究和发展，管道无损检测技术已 取得了相当大的进展，无论检测精度、定位精度、数据处理、数据储存还是数 据再生，均已达到了较高的水平。 目前，我国铺设的地下管道已达三十余万公里，且正在连年递增。现在我 国大多数早期铺设的管道已经进入事故多发期。服役20年以上的管道已有二十 多万公里。随着我国西部大开发战略的实施、东南沿海油田的开发以及城市成 品油、供水、煤气等供给系统的扩展，我国的管道运输业还将得到蓬勃发展。 但是随着管道的增多、管龄的增长，以及不可避免的腐蚀、磨损等自然或人为 损坏等原因，管道泄漏事故频频发生，给人们的生命财产和生存环境造成巨大 的威胁。据统计，仅我国大中城市自来水供水系统因管道泄漏造成的损失率即 大体在 20%左右。而我国在此领域尚属空白，目前还未研究出实用的地下管道在 役检测装置，无法做到对地下管道的及时检测，则难以预知输油管线内的受损 部位及受损程度，一旦管道受损泄露，将不可避免地造成生产及经济上的重大 损失，甚至于污染环境。因此搞好地下管道的在役检测工作，已成为能源及其 相关部门刻不容缓的工作，因此，需要寻找一种高效、经济可行的管道长距离 无损检测技术。 长输油管线无损检测系统研制成功将填补我国此项技术空白，长输油管线 无损检测系统中定位系统关系到测量位置的准确和可靠，其中距离定位和旋转 定位的校正是技术难题。 1 长输油管线无损检测中内定位系统软件设计及定位误差矫正的研究 1.2 本课题的经济意义 目前，国内地下在役管道检测技术尚处于探索、起步阶段，一些科研单位虽 研制出了几种用于管道检测的功能样机，但它们仅能对空管道进行检测，且检 测距离不足三百米，这显然无法满足生产上的需要。国内的一些管道使用部门 购买了少量的国外管道检测设备，但国外此项技术尚对我国进行封锁，其整机 售价也十分昂贵，近200万美元/台。以我国现在的国力，全部采用购买的办法 是不现实的。另外，由于没有从根本上掌握该项技术，其维护费用也十分昂贵。 因此，研究开发我国自己的管道在役检测技术，不仅对大破国外技术封锁，解 决国内管道使用部门的燃眉之急，为国家节约巨额外汇开支有着重要意义。长 输油管线无损检测中内定位系统设计是这项研究中的一个重要的子项目，它关 系到测量位置的准确和可靠，其中定位误差的矫正是定位准确可靠的关键因素。 1.3 国内外无损检测的发展状况及趋势 无损检测技术是现代化工业许多领域中保证产品质量与性能、稳定生产工艺 的重要手段。当今世界各发达国家都越来越重视无损检测技术在国民经济各部 门中的作用，日本曾经制定文件规定在21 世纪优先发展四大技术领域之一的设 备延寿技术中，把无损检测放在十分重要的位置。 国外漏磁检测爬机的研制始于20 世纪 70 年代中期，至今已发展到第二代， 而超声波技术是 20 世纪 80 年代末才引人爬机的。经过几十年的研究和发展， 已取得了相当大的进展，无论检测精度、定位精度、数据处理、数据存储还是 数据再生，均已达到了较高的水平。国外最先将超声波技术引人腐蚀检测智能 爬机的是日本的 NKK （日本钢管株式会社）和德国的Pipetronix 公司，以后加 拿大、美国等也相继研制了这类超声爬机。与漏磁检测爬机相比，超声检测爬 机由于检测时不受管道壁厚的限制，它的出现被认为是管道检测技术的一大进 步，现在许多国家也都在致力于这方面的研究。实践证明，采用超声波检测法 提供的数据确实比漏磁法更为精确。现在国外的超声检测爬机的轴向判别精度 可达 3.3mm，管道圆周分辨精度可达 8mm，机体外径从 59mm 到 1504mm，爬 机的行程可达 50～200km，行走速度最高可达 2m/s 。现在不少发达国家在管道 检测方面都已有严格的规定，并形成了一系列成熟的管道检测技术。除了采用