自动引导车辆_AGV_地图生成方法研究.pdf

第 24 卷 　第 6 期 兰 州 交 通 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Vol . 24 No . 6 2005 年 12 月 J ournal of L anzhou J iaotong U niver sit y (Nat ural Sciences) Dec . 2005 　　文章编号 :100 14373 (2005) ( ) 自动引导车辆 A GV 地图生成方法研究 1 1 2 张 　正 , 　王 　喆 , 　陈　超 ( 1. 兰州交通大学 信息与电气工程学院 ,甘肃 兰州 　730070 ; 2 . 上海交通大学 机械与动力工程学院 ,上海 　200030) 摘 　要 :提出了在人工导引方式下生成 A GV 数字地图的方法. 利用立体视觉提取障碍物边界点 ,将不同视点处得 到的观测集成到数字地图中 ,进一步提高数字地图的精度. 由于 A GV 运动的不确定性 ,在将最新的观测集成到地 图中之前 ,通过匹配新的观测数据与地图数据计算 A GV 位置. 实验表明了该方法的有效性. 关键词 :A GV ;地图产生 ;立体视觉 中图分类号 : TP39 1. 4 　　　　　文献标识码 :A 置 , 以保证地图的精确性. 0 　引言 1 　立体视觉的关键问题 近年来 , 柔性制造系统 FM S ( Flexible Manu f act uring Sy st em) 和柔性装配系统 FA S ( Flexible 假定安装于 A GV 上的两个摄像头的光轴水 A ssembly Sy st em) 在工业化国家得到了广泛的应 平, 并且互相平行. 立体图像对中的特征点可以采用 用 , 自动引导车辆系统 A GV S ( A uto mat ed Guided 极线理论来进行匹配, 对于空间中一个点 P 在左右 Vehicle Sy st em) 在柔性生产中越来越得到重视[ 1 ] . 摄像头获得的图像 I l 和 I r 上的投影点分别为 p l 和 目前广泛应用在柔性生产线上的 A GV S , 多采用地 p r , 这里称 p r 是 p l 的对应点. 在图像 I l 上任取一点 ( 下埋设感应线的方法来实现对路径的自动跟踪 Ca p l , 如果知道它在 I r 上的对应点 p r 上的位置, 则可 ble Guided A GV S) ,这种引导方法灵活性较差 , 维 以用立体视觉的方法计算空间点 P 的三维坐标. 因 护和改造周期长 ,使用成本比较高 ,因此人们力求找 此, 立体视觉的关键问题是对 I l 中的每一点p l 找出 到一种具有较好的经济性和控制灵活性的 A GV 导 I r 中的对应点p r 的位置. 但 p l 的对应点不需要在 I r 引方式. 在 目前所研究的导引方法中 ,陀螺仪和激光 的整幅图里搜索, 因为它必然位于 I r 上由p l 与两个 导引方式的成本太高 ,而参考位置设定法 、红外导引 摄像头的相对几何位置决定的某一条直线上, 这里 以及标志反射法等的实用效