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液压与气动技术 单元9 液压伺服系统 单元9 液压伺服系统 模块1 液压伺服系统概述 模块2 液压伺服阀 模块3 电液伺服阀 模块4 液压伺服系统应用实例 模块1 液压伺服系统概述 液压伺服系统是一种根据液压传动原理建立起来的自动控制系统。在这种系统中，执行元件的运动随着控制信号改变，因而称为随动系统或跟踪系统。 1．液压伺服系统的工作原理 一个很小的输入力将伺服阀芯移动一个规定量，进油口的压力油进入液压缸，液压缸活塞杆移动的同时，通过反馈连杆带动阀体移动，直到关闭液压缸的通路。 模块1 液压伺服系统概述 2．液压伺服系统的特点 液压伺服系统主要有以下四个特点： （1）液压伺服系统是一个随动系统，即输出量能自动跟随输入量的变化而变化。 （2）液压伺服系统是一个负反馈系统。系统的输出量之所以能跟随输入量变化，是因为两者之间有反馈联系。而反馈的目的是减小和力图消除输出量与给定值之间的误差，这就是负反馈。液压伺服系统必须采用负反馈。 （3）液压伺服系统是一个有误差系统。系统工作时，总是在减小或力图消除误差，但在其工作的任何时刻都不能完全消除误差。没有误差，系统就无法工作。 （4）液压伺服系统是一个力或功率的放大系统，即执行装置输出的力和功率可以远远大于输入信号的力和功率。功率放大所需的能量是由液压能源供给的。 模块1 液压伺服系统概述 3．液压伺服回路的分类 分类准则 类 型 按控制信号分 机液伺服系统、电液伺服系统、气液伺服系统 按控制方式分 节流型(伺服阀控制)伺服系统 容积型(伺服变量泵或伺服变量马达控制型)伺服系统 按执行元件分 直动式伺服系统、回转式伺服系统 按被控物理量分 位置伺服系统、速度伺服系统、加速度伺服系统 压力伺服系统、驱动力伺服系统、负载力伺服系统 转矩伺服系统 按控制规律分 定值伺服系统、顺序伺服系统、跟踪伺服系统 模块2 液压伺服阀 1．滑阀 根据滑阀控制边数目的不同，可将其分为单边滑阀、双边滑阀和四边滑阀。 模块2 液压伺服阀 2．喷嘴挡板阀 喷嘴挡板阀有单喷嘴式和双喷嘴式两种，两者的工作原理基本相同。 模块2 液压伺服阀 3．射流管阀 射流管阀主要由射流管和接收板组成。 模块3 电液伺服阀 电液伺服阀既是电液转换元件，也是功率放大元件，它能将小功率的电信号转换为大功率的液压信号。 它具有体积小、结构紧凑、放大系数高、控制性能好等优点，在电液伺服系统中得到广泛应用。 模块4 液压伺服系统应用实例 1．机液伺服系统 车床液压仿形刀架 模块4 液压伺服系统应用实例 2．机械手电液伺服系统 机械手伸缩运动伺服系统属于电液伺服系统。它能按要求完成一系列动作，包括伸缩、回转、升降、手腕动作等。