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第四章自动控制系统的频域分析法 第一节 频域分析方法概述 第二节 开环系统的伯德图分析 第三节 开环系统的乃奎斯特图分析 第四节 闭环频率特性与闭环频域指标 第五节 在系统频域分析中的应用 第一节 频域分析方法概述 频率特性分析法是一种图解法，它不用求解系统的微分方程，用频率特性的方法将系统的特性展示在复平面上，能较方便地判断某参数或环节对系统性能的影响，为系统的校正提供理论依据。 一、频率特性的概念 频率特性（Frequencｙ Characteristic）是系统（或环节）对不同频率的正弦信号的稳态响应特性。 当输入为r1(t)=Arsinω1t，其输出为c1(t)=Ac1sin(ω1t+φ1)，此时，输出与输入的振幅之比为M1=Ac1/Ar，相位滞后了φ1。 系统的振幅之比M(ω)和相位变化量φ（ω）为因变量，它们都是频率ω的函数，称之为系统的频率特性，即 Ac为输出正弦量的振幅；Ar为输入正弦量的振幅；φc为输出正弦量的相位；φr为输入正弦量的相位。 通常称：M(ω) 为幅频特性(Amplitude Frequencｙ Characteristic)；φ(ω)为相频特性(Phase Frequencｙ Characteristic)。 一般地，频率特性用符号G(jω)表示，则幅频特性M(ω)、相频特性φ(ω)可表示成 二、频率特性与传递函数的关系 1.频率特性的获取 频率特性作为一种数学模型，它与传递函数有着密切的关系。若已知系统或环节的传递函数G(s)，则其频率特性为G(jω)。 2.频率特性的数学本质 系统输出量 其中 线性系统在正弦信号作用下，其输出量的稳态分量的频率与输入信号相同。其幅值Ac=M(ω)·Ar，相位差为φ(ω)，即 3频率特性的图形表示 频率特性是复数，可用图形表示。在工程中，频率特性G(jω)以图形的方式表示，常见的有伯德图、乃奎斯特图以及尼柯尔斯图。 （1）伯德图（Bode）伯德图又称为对数频率特性图（Logarithm Frequencｙ Characteristic Chart），由对数幅频特性曲线（Logarith Amplitude Frequencｙ Characteristic Curve）和对数相频特性曲线（Logarithm Phase Frequencｙ Characteristic Curve）两部分组成。对数幅频特性的纵轴表示对数幅值L(ω)，等分刻度；横轴表示频率ω，以lgω刻度。对数相频特性的纵轴表示φ(ω)，等分标定，横轴为频率ω。对数幅频与相频特性图上下对齐。 （2）乃奎斯特图（Nｙquist）乃奎斯特图又称为极坐标图(Polar Coordinates Chart)或幅相频率特性曲线（Amplitude phase Frequencｙ Characteristic Curve）。当ω从0→∞，根据表达式G(jω)=｜G(jω)｜∠G(jω)=M(ω)∠φ(ω)，其频率特性G(jω)是极坐标系上的一条曲线，可得到每一个ω所对应的幅值M(ω)和相位φ(ω)。 （3）尼柯尔斯图（Nichols）尼柯尔斯图又称为对数幅相频率特性曲线（Logarithm Amplitude?phase FrequencｙCharacteristic Curve）。它是在直角坐标系中，以φ(ω)为横坐标，以L(ω)为纵坐标，用ω作为参变量表示L(ω)与φ(ω)的关系曲线。 第二节 开环系统的伯德图分析 一、 伯德图的表示 伯德图由对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线组成。 伯德图采用的半对数坐标系如图4-3所示。对数幅频特性的纵轴表示L(ω)，单位为dB，横轴标为频率ω，单位为rad/s。 二、典型环节的伯德图 1比例环节 比例环节的传递函数为G(s)=K 其频率特性为 对数频率特性为 2积分环节 积分环节的传递函数为G(s)=1/s 频率特性为 对数幅频和对数相频特性为: L(?) = 20lgA(?) = ?20lg? ?(?) = ?90? 3微分环节 微分环节的传递函数为G(s)=s 频率特性为 4惯性环节 惯性环节的传递函数为G(s)=1/(Ts+1) 频率特性为 对数频率特性 ?(?) = ?arctan?T 为惯性环节的对数相频特性，同样可作如下近似计算 当ω1/T时，取ω≈0=φ(ω)=0°； 当ω1/T时，取ω→∞，φ(ω)=-90°； 当ω=1/T时， 即Tω=1，φ(ω)=-45°。 5一阶微分环节 一阶微分环节的传递函数为G(s)=Ts+1 频率特性为G(j?)