电气控制与LC控制技术项目15.pptVIP

项目单元23 机械手的顺序控制 23.3 相关知识 项目学习情境1 步进指令 1.1 步进指令 在FX2N系列PLC中只有两条步进指令：STL步进指令和RET步进结束指令。采用步进指令进行编程，不仅可以大大地简化PLC程序设计的过程，降低编程的出错率还可以提高系统控制的及时性。 步进指令STL（Step Ladder Instruct）用于状态继电器的常开触点（不用常闭触点）与母线的连接。在FX2N系列PLC中共有1000个状态继电器(S0～S999)，其中S0～S9共10个为初始状态继电器，S10～S19为回零状态继电器，S20～S499为一般状态继电器，S500～S899为保持状态继电器，S900～S999为报警状态继电器。状态继电器的使用次数不受限制，当状态继电器不用于步进顺序控制时，它也可作为辅助继电器使用。 STL和RET指令必须和状态继电器S配合使用才具有步进功能。STL也称为步进触点指令(占1步)，STL的梯形图符号用 表示，称为STL触点，它没有动断触点。STL S20和STL S21都是STL触点。使用STL指令后，母线移至触点右侧，其后需用LD、LDI、OUT等指令，直至出现下一条STL指令或出现RET指令。STL指令使新状态继电器置位，而前一状态继电器自动复位．其触点断开。图23-1表明了顺序功能图、梯形图、语句表三者之间的严格对应关系。步进结束指令RET也称为步进返回指令，在一系列STL指令之后必须使用RET指令，以表示步进指令功能结束，母线恢复至原位。 IST指令的执行条件满足时，初始状态继电器S0～S2被自动指定功能，SO是手动操作的初始状态，Sl是回原位方式的初始状态，S2是自动运行的初始状态。与IST指令有关的特殊辅助继电器有8个，其功能如表23-3所示。根据IST指令自动设置的部分特殊辅助继电器的动作内容如图23-6所示，该梯形图不需要用户编制，只是等效相应特殊辅助继电器的功能。M8000是运行监视辅助继电器，在PLC运行时接通。 表23-3与IST指令有关的特殊辅助继电器及功能 23.4 训练内容与步骤 1．训练内容和控制要求 如图23-8所示为机械手的操作面板，机械手能实现手动、回原位、单步、单周期和连续等五种工作方式。手动工作方式时，用各按钮的点动实现相应的动作；回原位工作方式时，按下“回原位”按钮，则机械手自动返回原位；单步工作方式时，每按一次启动按钮，机械手向前执行一步；选择单周期工作方式时，每按一次启动按钮，机械手只运行一个周期就停下；连续工作方式时，机械手在原位，只要按下启动按钮，机械手就会连续循环动作，直到按下停止按钮，机械手才会最后运行到原位并停下；而在传送工件的过程中，机械手必须升到最高位置才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时碰到其他工件。 （3）程序设计 ①方法一：基本指令编程(自动程序部分采用启保停电路编程) 机械手系统的程序总体结构如图23-10所示，分为公用程序、自动程序、手动程序和回原位程序等四部分。其中自动程序包括单步、单周期和连续运行的程序，因它们的工作顺序相同，所以可将它们合编在一起。CJ(FNC00)是条件跳转应用指令(见项目24)，指针标号P□是其操作数。该指令用于某种条件下跳过CJ指令和指针标号之间的程序，从指针标号处继续执行，以减少程序执行时间。如果选择“手动”工作方式，即X0为ON，X1为OFF，则PLC执行完公用程序后，将跳过自动程序到P0处，由于X0动断触点断开，所以直接执行“手动程序”。由于P1处的X1的动断触点闭合，所以又跳过回原位程序到P2处。如果选择r·回原位，，工作方式，同样只执行公用程序和回原位程序。如果选择“单步”或“连续”方式，则只执行公用程序和自动程序。 公用程序如图23-11所示，当Y4复位(即松紧电磁阀松开)、左限位X21和上限位X17接通时，辅助继电器M0变为ON，表示机械手在原位。这时，如果开始执行用户程序(M8002为ON)、系统处于手动或回原位状态(X0或X1为ON)，那么初始步对应的M10被置位，为进入单步、单周期、连续工作方式作好准备。如果M0为OFF，M10被复位，系统不能进入单步、单周期、连续工作方式。图中的指令ZRST(FNC40)是成批复位的应用指令，当x0为ON时，对M1l-M18的辅助继电器复位，以防止系统从自动方式转换到手动方式，再扳回自动方式时出现两种不同的活动步。 如果选择的是单周期工作方式，此时X3为ON，X2的动断触点接通，M2为ON，允许转换。在初始步时按下启动按钮X6，在M1l电路中，因M10、X6、M2的动合触点和M12的动断触点都接通，所以M11变为ON，Y0也变为ON，机械手下降。当机械手碰到下限位开关X1