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第28 卷 第23 期 农 业 工 程 学 报 Vol.28 No.23
12 2012 年 12 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Dec. 2012
·农业装备工程与机械化·
基于余摆运动的株间机械除草爪齿避苗控制算法
1,2 1,2※ 1,2 1,2 1,2 1,2
胡 炼 ，罗锡文 ，张智刚 ，赵祚喜 ，陈雄飞 ，严乙桉
（1. 华南农业大学 南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室，广州 510642；
2. 华南农业大学 工程学院，广州 510642 ）
摘 要：为准确控制以余摆运动为原理的株间机械除草装置的除草爪齿避让作物，提出了基于余摆运动的株间机
械除草爪齿避苗控制算法，介绍了爪齿余摆运动株间机械除草爪齿避苗控制算法的基本原理，根据余摆线运动特
点推导出了除草爪齿避苗判断表达式，并设计了除草爪齿的旋转角速度控制器和除草爪齿避苗控制器。利用
MATLAB 对除草爪齿避苗控制算法进行了仿真分析,结果表明该算法能准确控制除草爪齿避让作物，前进速度对
株间区域除草覆盖率影响小，但会受除草爪齿爪尖旋转半径影响，除草爪齿旋转半径越大，进入株间区域的除草
爪齿根数越少，株间区域除草覆盖率降低。在试验平台上进行了验证试验，平均每个株间区域进入的爪齿根数和
株间区域除草覆盖率与仿真分析结果一致。
关键词：农业机械，除草，控制理论，株间除草，避苗，余摆运动
doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2012.23.002
中图分类号：TP29, S24 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2012)-23-0012-07
胡 炼，罗锡文，张智刚，等. 基于余摆运动的株间机械除草爪齿避苗控制算法[J]. 农业工程学报，2012，28(23)：
12－18.
Hu Lian, Luo Xiwen, Zhang Zhigang, et al. Control algorithm for intra-row weeding claw device based on trochoidal
motion[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 20 12, 28(23): 12
－18. (in Chinese with English abstract)
草爪齿的每一个旋转周期内的旋转半径控制改变
0 引 言
一次。因此，准确地控制每根除草爪齿的旋转半径
机械除草的难处在于选择性地对株间杂草进 切换是保证株间区域除草覆盖率和避免除草爪齿
[1]
行防除 ，智能化的株间机械除草技术能选择性地 损伤目标作物的关键。
[2-6] [15]
对株间杂草进行机械移除 ，利用除草爪齿余摆运 基于 GPS 的摆线锄机械除草装置的控制系统
动原理实现株间区域除草技术的相关研究较多，奥 的除草爪齿避苗控制方法是：根据装置上的某一参
斯纳布吕克大学与 Amazone Werke 联合开发了一 考点与目标作物的距离以控制除草爪齿半径
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