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第 29 卷 第 8 期 农 业 工 程 学 报 Vol.29 No.8
18 2013 年 4 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Apr. 2013
·农业装备工程与机械化·
钵苗移栽机非圆齿轮行星轮系栽植机构参数分析与反求
陈建能，黄前泽，王 英，孙 良，赵 雄，武传宇
（浙江理工大学机械与自动控制学院，杭州 310018 ）
摘 要：为了更好地满足旱地钵苗移栽农艺要求，本文提出非圆齿轮行星轮系栽植机构。选取栽植机构栽植嘴运
动轨迹上的若干点作为型值点，利用三次非均匀 B 样条曲线来控制和表达整条轨迹，并建立以轨迹为目标的该机
构参数反求模型，推导栽植嘴的（角）位移、（角）速度和（角）加速度方程。基于MATLAB GUI 开发平台，编
写了该栽植机构的参数反求设计软件，利用该软件分析了若干型值点对该机构栽植嘴轨迹姿态及穴口形状等性能
的影响。在型值点影响分析的基础上，以栽植机构栽植嘴理想轨迹姿态及穴口形状等要求为目标，通过软件的人
机对话功能调整型值点，优选机构参数，提高立苗率和降低伤苗率。与七杆式栽植机构、多杆式栽植机构和椭圆
齿轮行星轮系栽植机构相比，本栽植机构具有较优的作业性能和运动学特性。
关键词：农业机械，机构，运动学，非圆齿轮行星轮系，参数反求，钵苗移栽机
doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2013.08.002
中图分类号：S223.9 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2013)-08-0018-09
陈建能，黄前泽，王 英，等. 钵苗移栽机非圆齿轮行星轮系栽植机构参数分析与反求[J]. 农业工程学报，2013，
29(8)：18－26.
Chen Jianneng, Huang Qianze, Wang Ying, et al. Parametric analysis and inversion of transplanting mechanism with
planetary non-circular gears for potted-seedling transplanter[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural
Engineering (Transactions of the CSAE), 2013, 29(8): 18 －26. (in Chinese with English abstract)
是作业时惯性力大、机器振动厉害[21-22] 。为减小振
0 引 言
动笔者提出了椭圆齿轮行星轮系栽植机构，通过建
全球大约 60%蔬菜品种是通过育苗移栽方式种 模分析发现其轨迹姿态和穴口形状还不够理想[23]，
植的[1] 。中国是世界上最大的蔬菜生产国，实现蔬菜 从而影响钵苗移栽后的立苗率和伤苗率。为了更好
栽植机械化已成为农业生产的迫切需要和未来发展 地满足钵苗移栽农艺要求，本文提出非圆齿轮行星
[2-6] 。栽植机构是移栽机的核心工作部件，
的必然趋势 轮系栽植机构并对其进行建模、分析和参数反求。
它是将秧苗植入大田的最终机构，其性能直接影响
1 钵苗移栽机非圆齿轮行星轮系栽植机构
移栽后秧苗的立苗率和伤苗率，从而影响秧苗的成
活率和最终产量，决定着移栽机的竞争力
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