基于混合体系结构的无人驾驶车辆系统.pdfVIP

２０１２年 １月 农 业 机 械 学 报 第 ４３卷第 １期 ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．０１．００４ 基于混合体系结构的无人驾驶车辆系统 修彩靖　陈　慧 （同济大学汽车学院，上海２０１８０４） 　　【摘要】　从无人驾驶车辆系统的自主性、实时性、适应性要求出发，建立了基于功能和行为相结合的无人驾驶 车辆混合式体系结构，基于功能的分解结构满足无人驾驶车辆的自主控制要求，基于行为的分解结构则满足由于 行车环境复杂性以及多变性带来的对无人驾驶车辆车系统局部路径规划要求的反应能力和适应能力。实验结果 表明，基于混合式体系结构的无人驾驶车辆系统具有自主性，且在环境发生变化时满足实时性及适应性要求。 关键词：无人驾驶车辆　混合体系结构　功能分解结构　行为分解结构 中图分类号：ＴＰ２４ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１２）０１００１８０４ ＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＶｅｈｉｃｌｅＳｙｓｔｅｍＢａｓｅｄｏｎＨｙｂｒｉｄＡｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ ＸｉｕＣａｉｊｉｎｇ　ＣｈｅｎＨｕｉ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＳｔｕｄｉｅｓ，ＴｏｎｇｊｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０１８０４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｈｙｂｒｉｄａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｏｆａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｖｅｈｉｃｌｅｓｙｓｔｅｍｗａｓｂｕｉｌｔｂａｓｅｄｂｏｔｈｏｎｆｕｎｃｔｉｏｎａｎｄｂｅｈａｖｉｏｒｓｏ ｔｈａｔｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｉｎａｕｔｏｎｏｍｙ，ｒｅａｌｔｉｍｅａｎｄａｄａｐｔａｂｉｌｉｔｙｃｏｕｌｄｂｅｍｅｔ．Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌｄｅｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎ ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｗａｓｕｓｅｄｔｏａｕｔｏｍａｔｉｃａｌｌｙｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｗｈｉｌｅｂｅｈａｖｉｏｒａｌｄｅｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｗａｓ ｕｓｅｄｔｏｈａｎｄｌｅｔｈｅｃｏｍｐｌｅｘｉｔｙａｎｄｖａｒｉａｂｉｌｉｔｙｏｆｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｗｈｉｃｈｈｉｇｈｌｙｃｈａｌｌｅｎｇｅｄｒｅｓｐｏｎｓｉｖｅｎｅｓｓａｎｄ ａｄａｐｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｖｅｈｉｃｌｅ’ｓｐｌａｎｎｉｎｇｓｙｓｔｅｍ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔａｈｙｂｒｉｄａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｂａｓｅｄ ｓｙｓｔｅｍｅｎａｂｌｅｄｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｔｏｄｒｉｖｅａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｌｙｗｈｉｌｅｈａｖｉｎｇｓｕｆｆｉｃｉｅｎｔａｄａｐｔａｂｉｌｉｔｙａｎｄｒｅａｌｔｉｍｅａｓｔｈｅ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｃｈａｎｇｅｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｖｅｈｉｃｌｅ，Ｈｙｂｒｉｄａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ，Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌｄｅｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎ，Ｂｅｈａｖｉｏｒ ｄｅｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎ 在机器人领域也已经得到应用［３～４］，但往往是针对 　　引言 室内简单的环境，而无人驾驶车辆行驶环境具有 体系结构用来定义系统各部分之间相互关系 复杂和多变性等特点，为适应无人驾驶车辆行驶 和功能分配，确定系统信息流通关系和逻辑上的 环境的这些特殊性，本文建立基于行为和功能分 计算结构，简言之，就是系统信息处理和控制的总 解的混合体系结构。 体结构［１］。因此，体系结构的研究成为无人驾驶 １　混合体系结构 系统研究的一个重要内容。传统的方法是将控制 系统垂直分解为一系列功能单元，例如环境感知、 基于功能和行为分解的无人驾驶车辆体系结构 规划、执行等。