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20 12 年7 月 农 业 机 械 学 报 第43 卷 第7 期
DOI:10.6041/ j.issn.1000鄄1298.2012.07.036
6 PSS柔性并联机器人动力学分析与仿真*
1 1 1 1,2
孙小勇摇 谢志江摇 蹇开林 摇 张摇 钧
(1.重庆大学机械传动国家重点实验室,重庆400044;2.中国空气动力研究与发展中心,绵阳621000)
摇 摇 揖摘要铱摇 为了提高风洞试验的安全性,对风洞试验用6 PSS并联机构进行柔性动力学分析。 首先,对机构进
行运动学分析,得到机构的运动学逆解,利用一阶影响系数法,推导出机构雅可比矩阵。 其次,在拉格朗日方程基
础上,采用一种合理简化模型动力学建模方法,给出机构动力学方程。 提出一种简单实用的柔性动力学建模方法,
运用ADAMS软件建立机构的柔性动力学模型,进行并联机构的柔性动力学仿真。 对比刚体动力学和柔性动力学
曲线,验证了柔性动力学仿真的正确性。 最后,分析柔性动力学中驱动力和柔性变形等数据曲线,总结出并联机构
柔性状态下动力学特征。
关键词:并联机器人摇 柔性动力学摇 运动学
中图分类号:TP242 文献标识码:A 文章编号:1000鄄1298(2012)07鄄0194鄄06
Dynamics Analysis and Simulation of6 PSS Flexible Parallel Robot
1 1 1 1,2
Sun Xiaoyong 摇 Xie Zhijiang 摇 Jian Kailin 摇 Zhang Jun
(1.State Key Laboratory of Mechanical Transmission,Chongqing University,Chongqing 400044,China
2.ChinaAerodynamics Research and Development Center,Mianyang 621000,China)
Abstract
In order to improve the safety of the wind tunnel test,the flexible dynamics of a 6 PSS parallel
mechanismfor the wind tunnel was analyzed. At first,inverse kinematics of the parallel mechanism was
received based on the analysis of its kinematics,and Jacobian matrix was calculated by using the first鄄
order influence coefficient method. Then, the dynamics equation was solved by using the Lagrange
equations and a simplified rational dynamics method. A simple and practical method of flexible dynamic
simulation was put forward. The flexible dynamic simulation of the parallel was obtained with ADAMS
software. The correctness of flexible dynamics simulation was verified by comparing the kinetics an
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