DF深孔钻床电液伺服控制系统的设计与研究.pdfVIP

DF 深孔钻床电液伺服控制系统的设计与研究 1 2 2 2 曹世伟 ，刘良会 ，黄 亮 ，王守城 1.青岛科技大学自动化与电子工程学院，山东 青岛 (266061 ） 2. 青岛科技大学机电工程学院，山东 青岛 (266061 ） E-mail：sky166109@ 摘 要：本文主要设计了深孔钻床电液伺服控制系统，设计了系统的结构，建立了各个元件 及总体系统的数学模型，并对数学模型进行了线性化处理，计算了该系统工作点的线性化系 数，得到系统的传递函数；设计了一种模糊自适应 PID 控制器，它集模糊控制与 PID 控制 的优点于一身，基于专家系统，能够对 PID 参数在线自整定、自寻优，具有良好的动静态 性能，且适应性好；并利用matlab 中的模糊逻辑工具箱实现了控制器的设计，利用simulink 工具箱建立了系统仿真模型，对设计结果进行了仿真分析，由仿真结果可知，系统具有较好 的动静态性能，充分验证了系统的可靠性。研究了系统的硬件组成，并采用Visual Basic 进 行了实时控制系统的软件开发，软件系统界面友好，操作简单，成功的实现了实时数据采集、 实时控制决策输出等各部分功能，较好的完成计算机与控制系统之间的通信。 关键词：深孔加工；液压伺服控制；模糊自适应PID 控制；仿真；Visual Basic；软件系统 中图分类号：TH13 文献标识码：A 1．引言 本文设计的深孔钻床电液伺服控制系统，它是用来模拟深孔钻削过程中稳定性控制的装 置，在机械加工尤其在深孔加工中起着重要作用。设计了 DF 深孔钻床电液伺服控制系统的 结构，建立了各个元件及总体系统的数学模型，并对数学模型进行了线性化处理，计算了该 系统工作点的线性化系数，得到系统的传递函数；设计了一种模糊自适应 PID 控制器，它 集模糊控制与 PID 控制的优点于一身，基于专家系统，能够对 PID 参数在线自整定、自寻 优，具有良好的动静态性能，且适应性好；并利用 matlab 中的模糊逻辑工具箱实现了控制 器的设计，利用 simulink 工具箱建立了系统仿真模型，对设计结果进行了仿真分析，由仿真 结果可知，系统具有较好的动静态性能，充分验证了系统的可靠性。 2 ．DF深孔钻床液压伺服控制系统的工作原理及组成 在钻削过程中，系统的主要要求是工进过程可控，原理为：根据被加工件的要求，通过 一定的规律解算出钻头所需的扭矩，并用此信号来控制伺服阀的开口量，从而来调节液压缸 的进给量。此时，再利用扭矩传感器将钻头所受的扭矩反馈到控制器与给定信号相比较，得 出偏差信号[1] 。此偏差信号经伺服放大器放大后输入到伺服阀，使伺服阀产生负载压差作用 于液压缸的活塞上，通过改变液压缸的进给量使扭矩向减小误差的方向变化，直至扭矩等于 指令信号所规定的值为止。 深孔钻削液压伺服系统的组成如图 1 所示。 - 1 - 图1 液压系统结构图 Fig1 Structure diagram of hydraulic System 1－液压泵 2－过滤器 3－电磁溢流阀 4－压力表 5－冷却器 6－电磁换向阀7－压力 继电器 8－液压马达9－电液伺服阀10－液压缸 11－伺服放大器 12－钻头 13－工件 3 ．DF深孔钻床电液伺服控制系统的设计的基本步骤 3.1 深孔钻削液压伺服系统数学模型建立 (1)输入偏差电压信号：ue ur −uf 式中：ur ——加载力设定值（电压信号）；uf ——力传感器反馈值（电压信号）。