多变量系统的多项式矩阵描述及结构特性分析.ppt

第九章 多变量系统的多项式矩阵描述及结构特性分析 状态空间描述便于时域分析及计算机实现与仿真，能揭示内部状态对系统的影响，但不 能直接用于频域分析，输入-输出关系不明显。传递函数矩阵描述则不含内部状态信息，但其输入-输出的系统外部描述可能把单变量系统频域法推广应用到多变量系统。为将状态空间与传递函数矩阵描述的优点相结合，罗森布洛克提出了多项式 矩阵描述(PMD)。PMD同样是根据系统原始微分方程组导 出，但只选择容易测量的变量或和其线性组合作为状态变 量，记为 ，它是状态空间法中所选状态变量的一部分， 故有‘分状态’之称。PMD中微分方程的阶次通常包含高于一 阶的微分方程。将PMD中诸矩阵写出紧凑格式便得到系统 矩阵，用系统矩阵对多变量系统结构特性所作的大量研究，导出了解耦零点、多项式矩阵互质性等重要概念，揭示了与 多变量系统能控能观测性、最小实现、稳定性之间的重要关 系，这种基于多项式矩阵的系统分析综合方法是一种多变量 频域设计法。 9.1 多项式矩阵描述 PMD的动态方程与传递函数矩阵 系统的PMD的一般动态 方程为 (9.1) 式中 ； 为 维分状态向量，对于 阶系统，通常 为 维输入向量， 为 维输出向量。PMD的唯一约束 便是 ，以便保证式(9.1)有唯一解。对式(9.1)进行 拉氏变换，且令初始条件为零，有 (9.2) 并简称系统为 。由于 非奇异， 可导出传递函数矩阵 的又一表达式。由 (9.3) 故 (9.4) PMD与其他描述的关系 当PMD取下列动态方程 (9.5) 则 (9.6) 故 (9.7) 式（9.7）为 的右矩阵分式描述。 当PMD取下列动态方程 (9.8) 则 (9.9) 故 (9.10) 式（9.10）为 的左矩阵分式描述。 对于状态空间表达式 ， ，当用 PMD时有 (9.11) 故 与 描 述了同一系统，这时有 , 代换为 即可。 对于同一系统的各种描述，其传递函数矩阵显然不变， 故有 图9.1 机械系统 例9.1 列写图9.1所示机械系统的状态空间表达式及多项 式矩阵表达式。 解 由牛顿定理列出动态平衡方程 考虑 ，取输出 ，故状态方程为 输出方程为 对动态方程作拉式变换可得PMD： 显见 是 的一部分， 称分状态向量。 9.2 系统矩阵及其等价变换 式（9.2）所示动态方程可改写为 （9.13） 罗森布洛克（Rosenbrock）定义 下列多项式矩阵 (9.14) 为式（9.