移栽机送盘装置与定位控制系统研究.pdfVIP

２０１３年 １０月 农 业 机 械 学 报 第 ４４卷 增 刊 １ ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１３．Ｓ１．００３ 移栽机送盘装置与定位控制系统研究 １ １ ２，３ １ ２ ２，４ 吴俭敏 　颜　华 　金　鑫 　郭钰辉 　陈　科 　董　哲 （１．现代农装科技股份有限公司，北京 １０００８３；２．中国农业机械化科学研究院，北京 １０００８３； ３．中国农业大学工学院，北京 １０００８３；４．沈阳农业大学工学院，沈阳 １１０８６６） 摘要：针对全自动移栽机的钵苗盘自动送盘和精确定位问题，研制了一种移栽机钵苗盘驱动装置和定位控制系统。 该装置利用压缩空气作为动力，采用气液阻尼缸驱动苗盘的移动，由接近开关对苗盘定位，旋转编码器计量苗盘的 移动距离，ＰＬＣ为控制核心，触摸屏作为人机界面，可根据需要随时调整苗盘的移动速度和距离。试验结果表明， 通过设定补偿值，该系统能够消除气缸响应滞后以及机械加工误差等因素造成的影响，其定位控制误差小于１ｍｍ， 能够满足全自动高速移栽机的使用要求。 关键词：钵苗移栽机　自动送盘　定位控制 中图分类号：Ｓ２２３９４ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１３）Ｓ１００１４０５ ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＤｉｓｋＣｏｎｖｅｙｉｎｇＤｅｖｉｃｅａｎｄＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌ ＳｙｓｔｅｍｆｏｒＴｒａｎｓｐｌａｎｔｅｒ １ １ ２，３ １ ２ ２，４ ＷｕＪｉａｎｍｉｎ　ＹａｎＨｕａ　ＪｉｎＸｉｎ 　ＧｕｏＹｕｈｕｉ　ＣｈｅｎＫｅ　ＤｏｎｇＺｈｅ （１．ＴｈｅＭｏｄｅｒｎＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔＣｏ．，Ｌｔｄ．，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ ２．ＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＭｅｃｈａｎｉｚａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ ３．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｉｎａＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ ４．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈｅｎｙａｎｇＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１０８６６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｋｉｎｄｏｆｔｒａｎｓｐｌａｎｔｉｎｇｓｅｅｄｌｉｎｇｄｉｓｃｃｏｎｖｅｙｉｎｇｄｅｖｉｃｅａｎｄｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｗｅｒｅ ｄｅｖｅｌｏｐｅｄｆｏｒａｕｔｏｍａｔｉｃｄｉｓｋｃｏｎｖｅｙｉｎｇａｎｄａｃｃｕｒａｔｅｐｏｓｉｔｉｏｎｏｆｐｏｔｓｅｅｄｌｉｎｇｔｒａｎｓｐｌａｎｔｅｒ．Ｔｈｅｍｏｖｉｎｇ ｓｐｅｅｄａｎｄｄｉｓｔａｎｃｅｏｆｓｅｅｄｌｉｎｇｄｉｓｃｃｏｕｌｄｂｅａｄｊｕｓｔｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｄｉｓｃｓｉｚｅ，ｗｈｉｃｈｗａｓｄｒｉｖｅｎｂｙｇａｓ ｌｉｑｕｉｄｄａｍｐｉｎｇｃｙｌｉｎｄｅｒ．ＴｈｅＰＬＣｗａｓｕｓｅｄａｓｃｏｎｔｒｏｌｃｏｒｅａｎｄｔｈｅｔｏｕｃｈｓｃｒｅｅｎｗａｓｕｓｅｄａｓｈｕｍａｎ ｍａｃｈｉｎｅｉｎｔｅｒｆａｃｅ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅｉｎｆｌｕｅｎｃｅｃａｕｓｅｄｂｙｔｈｅｃｙｌｉｎｄｅｒｒｅｓｐｏｎｓｅｌａｇ ａｎｄｍａｃｈｉｎｉｎｇｅｒｒｏｒｃｏｕｌｄｂｅｅｌｉｍｉｎａｔｅｄｂｙｓｅｔｔｉｎｇｔｈｅｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｖａｌｕｅ．Ｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｅｒｒｏｒ ｗａｓｌｅｓｓｔｈａｎ１ｍｍ，ｗｈｉｃｈｍｅｔｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｏｆｈｉｇｈｓｐｅｅｄａｕｔｏｍａｔｉｃｔｒａｎｓｐｌａｎｔｉｎｇｍａｃｈｉｎｅ．