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6RA70 主从控制的应用 6RA70 master-slave control application （Getting Started） Edition (2007 年 8 月) 摘 要 6RA70 主从控制的应用 关键词 peer-to-peer 通讯 主从控制 转矩限幅 Key Words peer-to-peer communication master-slave control torque limit AD Service Support 15 目 录 一． Peer-to-peer 通讯……………………………………………………4-15 二． 主从控制的方式的两种形式………………………………………… 7-15 1. 电机轴硬连接控制…………………………………………………..7-15 2. 电机轴可拆分连接的控制……………………………………..…..10-15 控制模式 1……………………………………………………..…..11-15 控制模式 2………………………………………………..………..13-15 附录－推荐网址……………………………………………………..…….15-15 AD Service Support 15 一. peer-to-peer 通讯 首先,介绍以下 peer-to-peer 通讯:根据不同的应用形式分为三类:以X172 接口为例： 1. 串行连接 AD Service Support 15 2.并行连接 AD Service Support 15 3.总线连接 AD Service Support 15 4.参数设置： 二． 实际生产应用中，主从控制方式应用分两种形式： 1. 电机首尾通过法兰直接硬相连,主动装置工作在速度环工作状态，而从动装置工作在电 流环(转矩环)状态，在这种方式中，一般情况下，定义远离减速机的电机作为主动电机,编码 器接在主动装置所带的电机上。 从动装置通过 peer-to-peer 网络接收来自主动装置发送来的电流(转矩)给定,速度实际值 和控制字 1。 AD Service Support 15 连接简图 1: 上图是电机硬轴直接连接的主从控制的控制方式连接简图，主电路连接请参考 6RA70 手 册。这种方式中，主动装置工作在速度环状态，产生转矩设定值，把这个值通过 peer-to - peer 网络传递给从动装置，同时，把控制字 1 也传到从动装置，使得主，从动装置起停操作 同时进行。这时候，从动装置上的端子 34 ,37, 38 要短接在一起。实际速度传到从动装置， 主要是为了标定励磁曲线。此时，从动装置的斜坡函数发生器和速度调节器不处于激活状 态。通过这种连接，从动装置与主动装置能一起向前和向后运行。 根据生产工艺要求， 在一些场合, 工作负载量很小，只需一个电机工作就可以，此时， 需把从动装置上的端子 34 ，37 和 38 要用一个开关使其使能取消，同时 P082 不能设置成 3 ， 或把从动装置主电源断掉。 AD Service Support 15 参数设置: 主动装置 从动装置 1…n P081=1 装置弱磁运行