Ch4线性控制系统的能控性和能观性.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 2 离散系统的能观性定义 如果存在Nk，由输入u(k),u(k+1),…,u(N-1)和输出y(k),y(k+1),…,y(N-1),可唯一确定x(k)=x0,则称时刻k的状态x0能观。 如果k时刻的任何一个状态都能观，则称时刻k完全能观。 如果每一个k都是完全能观的，则称系统是完全能观的，简称能观。 定理4.3 (线性定常离散系统能控性秩判据) 线性定常离散系统?(G,H) 完全能控的充要条件为 如下定义的能控性判别矩阵: Qc=[H GH … Gn-1H] 满秩，即 rankQc=n 4.2.2 完全能控性和能观性的判别定理 证明 由第3章的线性定常离散系统的解理论,可得状态方程的解如下: 设在第n步上能使初始状态x(0)转移到零状态,于是上式可记为 即 上式写成矩阵形式即为 这是一个非齐次线性代数方程,存在控制序列{u(0),u(1),…,u(n-1)}的充要条件为 rank[H GH … Gn-1H]=n 注意：证明过程也给出了计算控制的方法。 满秩,即 rankQo=n 定理4.4 线性定常连续系统?(G,C)状态完全能观的充分必要条件为如下定义的能观性矩阵: 证明 由第3章的线性定常离散系统的解理论,可得输出如下: 整理得 令 则可写成线性方程组的形式 此线性方程组有唯一解的充要条件是Qo列满秩。 4.2.3 对偶性原理 本节主要讨论状态空间模型中存在的特殊结构性问题--对偶性问题，以及对偶性原理在系统分析中的应用。 讨论的主要问题: 1. 基本概念: 对偶性的定义 2. 对偶系统的结构特征 3. 对偶性与能控性和能观性的关系 4. 对偶性的意义 从前面的讨论中可以看出,系统状态能控性和能观性,无论是从定义或判据方面来看,在形式和结构上都极为相似。 能控性 能观性 意义 输入 状态 控制 状态 输出 估计 代数判据 rank[B AB … An-1B]=n rank[C? A?C? … (A?)n-1C?]=n 满足下列关系: 则称系统?(A,B,C)和 互为对偶。  显然,若系统?(A,B,C)是一个r维输入,m维输出的n阶系统,则其对偶系统 是一个m维输入,r维输出的n阶系统。 这种相似关系决非偶然的巧合,而是系统内在的结构上的必然联系。这种必然联系称为对偶性原理。 下面给出对偶系统的定义。 定义 若给定的两个线性定常连续系统 下图是对偶系统?和 的结构图。从图中可以看出, 1 两系统互为对偶意味着输入端与输出端互换; 2 信号传递方向的相反; 3 信号引出点和相加点的互换,对应矩阵的转置,以及时间的倒转。 即互为对偶系统的传递函数阵是互为转置的。 根据状态空间模型的对偶关系可以导出下述结论： 互为对偶系统的传递函数阵是互为转置的且其特征方程相同。 现推证如下: 对于系统 ,其传递函数阵是如下r?m矩阵: 类似地，还可以得出如下结论： 互为对偶系统的特征方程和特征值相同。 对于互为对偶系统之间的状态能控性和能观性的关系,有如下定理: 定理4.5 设线性定常连续系统?(A,B,C)和 是互为对偶,则 系统?的状态能控(能观)性等价于系统 的状态能观(能控)性。 的秩为n,则 为状态完全能观。 由对偶性关系,上式又可记为 证明 对系统 而言,若能观性矩阵 即系统 的状态能观性等价于系统?的状态能控性。 同理可证,系统 的状态能控性等价于系统?的状态能观性。 上面讨论了线性定常连续系统的对偶性关系和对偶性原理,对于线性时变连续系统和线性离散系统,也存在类似的对偶性关系和对偶性原理,有兴趣的读者可参阅其他教材和文献。 对偶性概念的引入使得对线性系统的分析得以大大简化。 4.3 能控标准型与能观标准型 适当选择状态空间的基底，对系统进行状态线性