机器人用高精度RV减速机几何回差分析.pdf

第 卷 第 期 大 连 铁 道 学 院 学 报 闪 年 月 闪 比 四 闪 加 一 一 ‘ 〕 文 章编 号 刃 叩 以 机器人用 高精度 减速机几何 回差分析 吴 永 宽 郑剑 云 陈天旗 李力 行 机械 工程 系 摘 要 分析 并 建 立 了机 器 人用 高精度 减 速机 几何 回差 计算 的数学 模 型 , 并 通 过 计 算 机 模 拟 与 生 产 实践 予 以验证 关键词 减 速 机 几何 回差 数学模 型 中图分类号 文献标识码 封 闭 差 动 式 摆 线 针 轮 行 星 减 速 机 减 速 机 是一 种 新 型 传 动 装 置 其 传 动 简 图如 图 所 示 它 由渐 开线 圆柱 齿 轮 传 动 一 级 减 速 机 构 和 摆 线 针 轮 行 星 传 动 二 级 减 速 机 构 两 部 分 组 成 机 器 人 用 高 精 度 减 速 机 在 结 构 性 能方 面 , 有 许 多 特 殊 要 求 极 严 格 的几 何 回差 限制 就 是 其 输 出 中之 一 本 文 分析 并建 立 了机 器 人用 高精 度 减 速机 几何 回差 计算 的数 学模 型 , 并通 过三 项 实践 验 证 了该模 型 的合理 性 减速机几何 回差 的组成与计 算 太 阳轮 行 星 轮 偏 心轴 摆 线轮 针 齿 输 出轴 针齿 壳 图 减速 机传 动 简 图 由 传 动 关 系 可 知 , 减 速 机 的几 何 回差 主要 由以下 三部 分组 成 渐 开线 圆柱 齿 轮传 动 一级减速 几何 回差 摆 线针 轮 行 星 传 动 二 级减 速 几何 回差 偏 心轴 转 臂轴承 游 隙几何 回差