马达驱动式倒单摆控制系统设计与模拟.pdfVIP

第八十二期 2004/June/16 馬達驅動式倒單擺控制系統設計與模擬 鈦思科技股份有限公司 鄭明宏 1. 前言 在控制教學及實驗中，倒單擺系統(Inverted Pendulum System)是一個非常重要的系統。一 般常用的倒單擺系統可分為直線型與旋轉型兩種。在直線型倒單擺系統中，系統主要由推車和擺錘所 構成，其操作原理為利用推車的一維直線往復運動，將擺錘甩起，並保持直立；而旋轉型倒單擺系統， 則利用馬達當致動器，轉動連桿，使其擺動，並控制擺錘(Pendulum)甩起後直立不倒。圖 1-1 為旋 轉型倒單擺系統實體。本文以旋轉型倒單擺系統為例，利用 MATLAB Simulink 進行控制器設計與 系統動態模擬。 圖 1-1. 旋轉型倒單擺系統實體 圖1-2 為倒單擺系統的Simulink 模型，主要包含了幾個主要部分：控制器、馬達、倒單擺機構 動態模型、與倒單擺機構VR(Virtual Reality)模型。以下的章節將針對各部分的內容逐一介紹。 Motor Express 第82 期 第 1 頁 圖 1-2. 旋轉型倒單擺系統模型 2. 倒單擺機構物理模型 一般在控制器設計與發展過程中，會對受控場進行分析，建置其數學模型，以方便執行控制系統 數值模擬，並進行控制器除錯與參數調校。不同於一般數學建模方式，本文利用MATLAB Simulink 下的SimMechanics 與Virtual Reality 工具箱，建構旋轉型倒單擺機構物理模型。經由這兩項工具軟體 的幫助，不但可節省受控場數學模型的發展時程，在控制系統動態模擬過程中，透過 Virtual Reality 工具箱，控制結果不再是只有數據或曲線圖，可以更直觀地觀測整個系統的3D 動態反應。 倒單擺機構之物理模型主要由旋轉臂(Arm) 、擺錘(Pendulum)及兩個接頭(Joint)所組成，圖2-1 為 本文之倒單擺機構物理模型 3D 座標圖。其中重力方向為 -Z 軸，A 點為座標系統原點，亦為馬達與 旋轉臂接頭位置，L 為旋轉臂長度，B 點為擺錘旋轉接頭位置，Mp 為擺錘質量，R 為其長度。表2-1 為本文倒單擺機構之物理模型參數。為簡化模型設計，本文參照Ogata 的倒單擺範例【1】，假設擺錘 質量非均勻分佈，而是集中在頂端，則擺錘對質量中心的轉動慣量可假設為 0 (Ip=0) 。物理模型參數 如表2-1 所示。 圖 2-1 旋轉型倒單擺系統3D 座標圖 Motor Express 第82 期 第 2 頁 表2-1. 倒單擺系統之物理模型參數 參數 描述 數值 單位 1 g 重力加速度 9.81 m/s2 2 Ia 旋轉臂轉動慣量 0.0018 kg*m2 3 L 旋轉臂長度 0.191 m 4 Mp 擺錘質量 0.04 kg 5 Ip 擺錘轉動慣量 0 Kg*m2 6 R 擺錘長度 0.191 m 7 Kda 旋轉臂接頭阻尼係數 0.00117 N*m/deg/s 8 Kdp 擺錘接頭阻尼係數