水压双缸同步控制的仿真研究.pdfVIP

《机床与液压》2004.No.10 ·99 · 水压双缸同步控制的仿真研究 安维胜，田怀文，杨 苗 (西南交通大学机械工程学院，成都610031) 摘要:本文分析了水压液压缸在同步控制中的应用。在小闭环内采用PID控制，大环内采用并、串复合的同步控制方 法实现水压双缸同步控制。通过对比例阀和水压缸进行数学建模，用MATLAB软件作了理论动态仿真，实现对双缸的高精 度同步控制。并将仿真结果与实验结果进行对比和分析，提出了水压双缸同步控制的可行性和在实际应用中存在的问题。 关键词:水压液压;同步控制;仿真;PID 中图分类号:TH137 文献标识码:A 文章编号:1001一3881(2004)10一099一2 SimulationResearchofSynchronizationControlofWaterHydraulicParallelCylinders ANWei-sheng,TIANHuai-wen，YANGMiao (MechanicalEngineeringCollegeofSouthwestJiaotongUniversity，Chengdu610031，China) Abstract;Theapplicationofwaterhydraulicparallelcylindersinsynchronizationcontrolwasanalyzed.Synchronizationcontrol wasrealizedthroughthePIDininnerclosedloopandtheseries一parallelconnectioninouterloop.Themathematicmodelsofpropor- tionalvalveandwaterhydrauliccylinderweregiven,throughtheimitationofdynamicsoftwareofMATLAB,thehigh一precisesyn- chronizationcontrolofthewaterhydraulicparallelcylinderswassucceeded.Andthroughthecompareoftheresultsoftheimitationand experiment,thefeasibilityoftheapplicationofthesynchronizationcontrolofwaterhydraulicparallelcylinderswasprovedandthe problemswhichlienowwerepresented. Keywords;Waterhydraulics;Synchronizationcontrol;Imitation;PID 水压液压技术作为一种环保、节能的可持续发展 水压双缸同步控制系统的控制原理图见图2，同 技术在上世纪末的再次兴起，使得传统的油压传动技 步系统水压原理图如图3所示。 术受到了巨大的挑战。双缸同步控制一直是液压行业 中的一个难题，而对水压双缸同步控制的研究目前还 少有涉足。本文通过运用恰当的控制方法，对其进行 了理论仿真，并将仿真结果与实验结果进行了比较， 分析了水压双缸同步控制应用的可行性和存在的问 题。 1 水压双缸同步控制方法简介 在同步控制应用中，常常采用的同步控制元件有 图2 水压双缸同步控制原理图 3种:(1)分流集流阀;(2)液压伺服阀;(3)比 例流量阀。 2 水压双缸同步控制系统数学模型的建立 应用分流集流阀的同步系统的优势在于成本低， 水压双缸同步控制由 不足在于控制精度较低;而伺服控制的优点在于精度 放大器、水压 比例节流 高，但是成本却很高;比例节流阀则综合了分流阀和 阀、水压缸、位移传感 伺服阀的各自优势，即价格较低，控制精度较高，是 器、采集卡和微机构成一 性价比较高的一种元件。本系