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柔性体撞击动力学子结构法研究 沈煜年 尹晓春 （南京理工大学力学与工程科学系 210094 ） 摘要： 本文采用固定界面模态综合子结构法对柔性体的撞击问题进行研究。运用此法研 究了柔性杆受刚性块纵向撞击问题。详细讨论了柔性体的离散方法对于数值分析计算结果的 影响，得到了柔性体合理离散的一些规律。并研究了撞击时柔性体撞击力的计算方法和应力 波在柔性体内的传播过程，得到了更为精确的数值结果，与理论解吻合很好。 关键词： 柔性机械系统；撞击动力学；子结构法；瞬态波传播 1 引言 柔性机械系统的运行中，撞击问题频繁的出现。工作状态下机械构件的相互撞击，造成 机械系统运转精度的下降和结构疲劳失效，研究其机理对提高系统运转精度、延长寿命具有 重大意义。在科学技术领域，人们对这个问题进行了广泛的研究。然而至今仍然没有能够得 到很好的解决，主要是没有很好的计算方法去研究柔性构件的撞击力和撞击造成的瞬态波在 柔性构件中的传播机理。撞击问题是高度非线性问题，其中存在许多难点，包括撞击力的计 算、撞击和分离的时间的决定等等，因此给出柔性体撞击的精确解析解还比较困难。一般的 处理方法是采用离散化方法将柔性体的变形场作空间离散，以形成便于计算机数值计算的常 微分方程组。 许多学者运用有限元法进行变形场的空间离散。如 Hughes 和 Taylor[1]曾就撞击问题的 有限元分析法引入了组集刚度矩阵的思想，讨论了接触—撞击问题的概念、条件以及动力方 程的积分方法。Hsu 和 Shabana[2]基于动量守恒定律，利用恢复系数表述撞击瞬间的动力学 行为，研究了旋转梁撞击中弯曲波的传播。Wu 和 Haug[3]曾提出用子结构法解决此类柔性体 的撞击问题。郭安平，洪嘉振和刘锦阳等[4，5]采用子结构方法对柔性体的撞击问题和空间航 天器多点撞击问题进行了相关的研究，表明此方法可以有效处理撞击问题。但是，在目前已 有的研究中，子结构数目的划分和每个子结构单元数量的划分带有随意性，不仅缺乏可靠的 理论分析也缺乏必要的数值对比分析。 本文采用固定界面模态综合子结构法对柔性体的撞击问题进行研究，重点研究子结构数 目的划分和每个子结构单元数量的划分对计算结果的影响。首先提出研究的力学模型假设前 提条件。将模型离散化，导出撞击时多自由度高度非线性的动力学方程，运用无条件稳定的 直接积分法（Newmark 法）对动力学方程进行求解，得到了撞击力随时间的变化曲线以及在 柔性体中应力波和位移波的传播过程，并将更为精确数值计算结果与理论解进行了比较，结 果吻合的很好。然后，详细讨论了柔性体的离散子结构数目和子结构单元数目对于数值分析 计算结果的影响。通过大量的分析比较，得到了合理离散柔性体的一些规律。对子结构数目 和单元数的选取进行了更为深入的讨论和研究，结果得出其与杆的物理参数相关。研究结果 表明，合理得选取子结构的数目，能够得到比有限元法具有更高的计算精度和计算效率，并 可适用于复杂变截面柔性体的撞击问题的研究，更好地应用于实际柔性机械系统撞击动力学 问题的研究。 1 2 柔性系统撞击动力学模型 2.1 柔性系统撞击动力学模型的建立 研究对象为刚性质量块对一悬臂柔性杆的纵向撞击。模型的假设条件为： （1） 刚性块不发生弹性变形，故不考虑弹性波在刚性块中的传播； （2） 撞击接触面是刚性块和柔性杆的公共平面，无摩擦力，二者的撞击力为垂直于公 共面的法向力； （3） 柔性杆只有弹性变形无塑性变形； （4） 柔性杆在受到撞击时只有纵波的传播，无横波。即柔性杆只有纵向变形，无横向 变形，且杆无弯曲； （5） 不考虑柔性杆的阻尼； 在建立系统撞击动力学模型过程中，将整个系统的撞击过程分为三个阶段： （1） 撞击前，刚性块与柔性杆分离（如图 1） （2） 撞击过程中，刚性块与柔性杆紧密接触，可以将二者视为一体，但之间存在撞 击力（如图 2） （3） 撞击完毕，刚性块与柔性杆分离（如图 3）