基于模板匹配的苹果果实识别.pdfVIP

第２７卷第５期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ２７Ｎｏ．５ ０ ２０１０年５月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ｍａｙ２０１ 基于模板匹配的苹果果实识别 黄　敏 （金华职业技术学院　浙江金华３２１０１７） 摘　要　　为了实现果蔬收获机器人的果实识别和定位，同时为了消除由于果实大小和生长角度对识别的影响，以自然环境下的果 园苹果作为识别对象，采用模板匹配方法，计算目标图与模板图的归一化互相关系数矩阵，通过在空域对模板图像做尺度变换和角 度旋转进而对目标图像进行模板匹配，实现对果园苹果的果实识别。实验结果表明，该模板匹配算法能有效识别自然环境下的苹果 果实，可以用于机器人视觉系统的识别任务。 关键词　　果实识别　模板匹配　归一化互相关系数　尺度变换　角度旋转 ＡＰＰＬＥＦＲＵＩＴＲＥＣＯＧＮＩＴＩＯＮＢＡＳＥＤＯＮＴＥＭＰＬＡＴＥＭＡＴＣＨＩＮＧ ＨｕａｎｇＭｉｎ （ＪｉｎｈｕａＣｏｌｌｅｇｅｏｆＰｒｏｆｅｓｓｉｏｎａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｊｉｎｈｕａ３２１０１７，Ｚｈｅｊｉａｎｇ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ　　Ａｉｍｉｎｇａｔｒｅａｌｉｓｉｎｇｔｈｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎａｎｄｌｏｃａｔｉｏｎｏｆｆｒｕｉｔｂｙｐｉｃｋｉｎｇｒｏｂｏｔａｓｗｅｌｌａｓｅｌｉｍｉｎａｔｉｎｇｔｈｅｉｎｆｌｕｅｎｃｅｏｆｓｉｚｅａｎｄｇｒｏｗｔｈ ａｎｇｌｅｏｆｆｒｕｉｔｏｎｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ，ａｗａｙｏｆｔｅｍｐｌａｔｅｍａｔｃｈｉｎｇｉｓｕｓｅｄｔｏｃａｌｃｕｌａｔｅｔｈｅｎｏｒｍａｌｉｚｅｄｃｒｏｓｓｃｏｒｒｅｌａｔｉｏｎｍａｔｒｉｃｅｓｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｔａｒｇｅｔｉｍａｇｅ ａｎｄｔｈｅｔｅｍｐｌａｔｅｉｍａｇｅｉｎｗｈｉｃｈｔｈｅａｐｐｌｅｓｉｎｔｈｅｏｒｃｈａｒｄｏｆｎａｔｕｒａｌｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｒｅｔａｋｅｎａｓｔｈｅｒｅｃｏｇｎｉｓｉｎｇｏｂｊｅｃｔｓ．Ｔｈｅｆｒｕｉｔｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｏｆ ｔｈｅａｐｐｌｅｓｉｎｏｒｃｈａｒｄｉｓａｃｈｉｅｖｅｄｂｙｓｃａｌｉｎｇａｎｄｒｏｔａｔｉｎｇｔｈｅｔｅｍｐｌａｔｅｉｍａｇｅｓｉｎｓｐａｔｉａｌｆｒｅｑｕｅｎｃｙｄｏｍａｉｎａｎｄｔｈｅｎｃｏｎｄｕｃｔｉｎｇｔｅｍｐｌａｔｅｍａｔｃ ｈｉｎｇｏｎｔｈｅｏｂｊｅｃｔｉｍａｇｅｓ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆｔｅｍｐｌａｔｅｍａｔｃｈｉｎｇｃａｎｄｅｔｅｃｔａｐｐｌｅｆｒｕｉｔｓｏｆｎａｔｕｒａｌｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｅｆ ｆｅｃｔｉｖｅｌｙａｎｄｉｓａｂｌｅｔｏｂｅｕｓｅｄｉｎｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｔａｓｋｏｆｒｏｂｏｔｖｉｓｕａｌｓｙｓｔｅｍ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　　Ｆｒｕｉｔｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ　Ｔｅｍｐｌａｔｅｍａｔｃｈｉｎｇ　Ｎｏｒｍａｌｉｚｅｄｃｒｏｓｓｃｏｒｒｅｌａｔｉｏｎ　Ｓｃａｌｉｎｇ　Ｒｏｔａｔｉｏｎ ＢＰ神经网络图像分割算法，通过特征提取获得草莓的重心位置 ０　引　言 和采摘点位置［５］。中国农业大学研制的黄瓜采摘机器人在摄 像机和滤光片的基础上，又增设高功率背景光源，采用Ｐ参数法 大规模果蔬收获属于劳动密集型工作，其人工收获成本占 对黄瓜图像进行阈值分割，降低自然光线变化的影响［６］。但是 生产成本的比例高达３０％～５０％，因此果蔬收获自动化成为了 由于果实的多样性和成长环境的复杂性，已有大部分识别算法 一种需要和趋势。应用机器人技术进行果蔬收获涉及机械结