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鱼类转弯机动的尾部控制机理研究* 1,2 1 杨焱 ,童秉纲 (1.中国科学院研究生院 生物运动力学实验室,北京 100039; 2.中国科学技术大学 力学和机械工程系,安徽 合肥 230026) 摘 要:运用人工压缩方法求解不可压二维Navier-Stokes方程，数值研究了模拟鱼类C形起动的尾鳍摆动 模型，探讨尾鳍摆动在鱼类典型转弯机动运动中的作用；基于新的实验发现，特别研究了两种尾部弯曲模 式（单弯和双弯）对转弯机动的控制机理。对流体动力的变化情况的考察表明，鱼尾鳍的摆动模型产生的 流体动力特征与鱼体转弯机动的运动学特征相符。鱼尾的单弯和双弯两种模式对转弯机动的动力学特性起 到不同的调节作用，这与鱼类本身的生理和形态特征是相适应的。对比实验测量的定性结果，并结合流动 图像解释了尾鳍在鱼类转弯机动中的控制机理。 关键词: 鱼游;转弯机动;机理;尾部控制;Navier-Stokes 所需力矩的贡献，分析了其动力学特性。 0 引言 在活体鱼实验方面，Sakakibara 等[9]使用三维 PIV 在漫长的自然选择过程中，鱼类发展和形成了各具 测量了转弯机动的金鱼活体周围流场；敬军等[10, 11]实 特色的形态和相应的运动模式[1] 。关于鱼类游动的流体 验记录并研究了两种典型淡水鱼（鲫鱼和黄颡鱼）的 力学研究现状可见 Triantafyllou [2] [3] C 形起动过程，总结了运动学特征，并比较发现两类 C ，童秉纲等 的综述。 转弯机动是鱼类的一种重要的运动方式，是鱼类生 形起动在运动形态上存在差异：这两种鱼受刺激后的 存的关键技能之一（用于捕食、逃逸等）。转弯可以从 运动虽然都属于 C 形起动方式，但是鲫鱼运动属于单 运动学上分解为鱼体绕质心的自转和鱼体质心沿弧线 弯形式，黄颡鱼属于双弯形式（指鱼尾一次收缩和二 的运动两部分，其中自转（即转向）是转弯的本质特 次收缩），而且这两种尾部弯曲形态是普遍存在的。为 征，有的鱼类可以在质心发生极小运动的情况下实现 了揭示这样的运动形态的作用，原有模型[8]不再适用。 转弯。从静止起动的转弯机动（通常称为 C 形起动， 我们改进了鱼尾模型，使得尾部可以完成设定的弯曲 常见于鱼类的逃逸[4] ）是转弯机动运动的一种,其运动 变形运动，模拟得到与实验相似的流场，并得到动力 学上的最主要特征是：①身体发生一定角度转动，② 学响应，由此探讨这两种尾部弯曲模式对转弯机动所 质心从原来的静止变为在新的方向上前进。 需动力的调节作用，为这两种 C 形起动模式的机理提 机动运动研究的难点在于：实验难于建立、重复及 供合理的力学解释。 验证，力学量难于测量。而现有的生物实验文献无法 1 物理模型 深入研究机理，相比之下，针对简化模型的力学实验 和数值模拟是两个强有力的工具。实验表明，尾部的 由于尾部摆动在转弯机动中的重要作用,并基于 大幅度摆动在转弯机动中起着重要作用[5] Ahlborn 等[6] [8] 。Ahlborn 平板模型的思想，我们首先 采用了绕前 等[6]利用平板模型模拟鱼类 C 形起动中鱼尾的摆动来 缘定轴旋转的二维水翼(NACA0005 翼型)这一简化模 研究推力变化特征，获得了流场图像，