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基于车路协同的交叉口车辆最大流量协调方法——王 彬 陈阳舟 郭 创 盖彦荣 21
基于车路协同的交叉口车辆最大流量协调方法*
王 彬 陈阳舟 郭 创 盖彦荣
(北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100124)
摘要设计了一种无信号灯的交叉口车辆协调控制策略,该策略将交叉口车辆通行控制问题转化
为以最大流量为目标的整数规划问题,通过求解该问题获得最佳的通行策略达到车辆安全高效通过
交叉口。与定时控制和自适应控制策略在各种交通负载下的仿真对比表明,所提出的协调控制策略
能明显降低交叉口车辆的平均停车等待时间、平均排队长度和停车率。
关键词 车路协同技术;交叉口车辆协调控制;交通仿真
中图分类号:U495文献标志码:A 1674—4861.2013.04.005
doi:10.3963/j.issn
驶没有自主权,并且由于在求解优化问题时,搜索
0 引 言
空间过于庞大,特别是在车辆较多的情况下,求解
车路协同技术的智能车路系统是智能交通未 的复杂度会很高。
来的发展方向。在智能车路系统中,如何利用智 文献[4]通过分析双向单车道交叉I=I的结构,
能车辆控制精度高,具备无线网络设备能与交通 将交通问题转化为整数规划问题很好地解决了该
基础设施进行信息交互的新特性提高交叉口通行 交叉El环境下的无信号灯协调问题,相对于信号
效率,也开始成为智能交通领域研究的新方向。 灯控制该方法能很好地降低车辆的平均延误。但
文献[1—2]设计了一种基于预留技术的该算法并不适用于多车道的情况,而且在规划问
Multi—agent交叉口车辆控制系统,该系统抛弃了
题的求解上上该方法依然采用排队长度作为车辆
传统的交通信号灯,使用智能车在通行前向交叉 通行优先级的判定依据,并不能完全体现出车路
口控制器提出预定申请,交叉口控制器通过仿真 协同技术的优势。文献[3—8]则多为一些较少车
判断该车辆是否先前预订车辆有冲突来决定是否 辆或者单车道的控制方法,并不适用于多车道、流
接受预定的方法来协调车辆的通行。仿真结果表 量较大的情况。
明该算法相对于传统交通灯控制在通行效率上有 为了在多车道,不同交通负载的情况下提高
了很大提高。但由于该方法中车辆在交叉口中的 交叉口效率的同时保证安全。本文提出了一种以
运行轨迹在进入交叉El前就已经定好,如果智能 最大流量为目标的协调方法,该方法通过将交叉
车无法在轨迹跟踪控制上保持相当的精度,车辆 口协调问题转化为整数规划问题,在保证安全的
的安全性就会难以得到保障。 同时,高效地协调了车辆的通行。
文献[3]通过预测冲突车辆运行轨迹是否相
1 基于车路协同的交叉口车辆协调
交的方式将车辆的协调问题转化为以各车加速度
为变量的优化问题,求此优化问题的最优解便可 系统框架
得到使各方向车辆计算出不冲突、不停车通过交 考虑图l所示的交叉lZl,假设每个人口路段
叉口的加速度。该方法中冲突方向上的车辆不会 包括左转、直行和右转车道。由于右转车辆通常
同时出现在交叉口的冲突区域,所以只对车辆加 不控,所以没有画出,仅对左转和直行车流进行编
速度控制的精度有要求。此方
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