基于改进人工势场法的无人驾驶车辆局部路径规划的研究.pdfVIP

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2017-09-15 发布于浙江
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基于改进人工势场法的无人驾驶车辆局部路径规划的研究.pdf

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汽车工程 2013年(第35卷)第9期 Automotive Engineering 2013(V01．35)No．9 2013153 基于改进人工势场法的无人驾驶车辆局部路径规划的研究术修彩靖，陈慧 (同济大学汽车学院，上海201804) [摘要]本文旨在研究在结构化道路上行驶的无人驾驶汽车的局部路径规划。基于人工势场法，利用高斯组合隶属函数建立引力的目标点函数，在引力点函数中考虑障碍物约束和车辆约束，并引入调节因子，建立了改进的无人驾驶汽车人工势场模型，消除了传统人工势场法容易陷入局部极小的问题。硬件在环试验结果验证了所提方法的有效性。关键词：无人驾驶汽车；局部路径规划；改进人工势场法；目标点函数 AResearchonLocalPath for Autonomous Planning VehiclesBasedon APFMethod Improved Xiu Hui C嫡ingChen School 201804 o，AutomotiveStudies，ron卣iUnivershy，Shanghai 111is aimsto thelocal foranautonomous ona [Abstract]paper study pathplanning structuralroad．Basedonartificial and Gaussiancombination func— potentialfield(APF)methodusing membership functionofattractioniSestablishedwith oftheconstraintsofbothobstaclesand tion，atargetpoint consideration ve— withan factor APFmodelforAViSestablishedSOthatthelocalmin— hicle。and introduced。an adjustment improved oftraditionalAPFmetllodiS test the ofthe imum eliminated．TheresultsofHIL effectiveness problem verify pro— method． posed APF function Keywords：autonomousvehicle；’localpath