基于OpenGL的工业化机器人仿真研究.pdfVIP

2013年3月 重庆师范大学学报(自然科学版) Mar．2013 of Normal Science) V01．30No·2 Journal University(Natural 第30卷第2期 Chongqing 基于OpenGL的工业化机器人仿真研究” 董天平h2，马 燕1，5t4伦鹏3 (1．重庆师范大学计算机与信息科学学院，重庆401331；2．重庆通信学院基础实验中心，重庆400035； 3．重庆师范大学，物理与电子工程学院，重庆401331) 摘要：以工业机器人仿真系统为背景，介绍了机器人的发展历程，重点描述了工业化机器人仿真开发的方法。该方法掌握 较为容易，开发成本低，具有良好的可扩展性。在此基础上，文章设计并实现了基于OpenGt，的工业机器人仿真系统，包 括虚拟仿真环境的搭建、运动学分析和三维模型的绘制。最后，研究了OpenGL在机器人图形仿真系统中的具体应用通 适代码封装使得工业机器人图形建模变得简易可行，并分析了工业机器人系统结构。探讨了该系统的运动学和逆运动学 实现方法，取得了良好的效果。该仿真系统的研究方法也能够为其他场合的应用提供一定的参考价值。 关键词：工业机器人；图形仿真；OpenGL 中图分类号：TP242 文献标志码：A 随着机器人技术的发展，机器人应用已经广泛渗 概念的延伸。机器人已经日益广泛应用于社会的各个 透到国民各个经济领域。机器人已成为人类工业生产 领域，而应用最多的则是工业生产中的机器人。工业 中不能缺少的好帮手，而且机器人的发展水平象征了 机器人从60年代初开始为人们所用，经过了近50年 一个国家的科技水平和经济实力，受到了众多国家的 的发展，现在已广泛应用在工业领域。根据目前工业 高度重视。在机器人的研究与设计中，图形仿真系统 焊接机器人在工厂快速发展的需要，尤其是汽车行业 是一种安全灵活的工具，它发挥着非常重要的作用，并 的大量应用，使得焊接过程的完全自动化成为人们研 广泛应用在机器人研究和开发的各个方面n]。例如： 究的重要课题。当前，各国各大汽车厂商都已经引入 能够为机器人整体的结构方案与设计提供有价值的参 机器人焊接生产线，通过降低生产成本提高生产效率 考依据；能够有效地帮助研究人员了解机器人工作空 来提升自己的核心竞争力。同时，将机器人的技术(如 间的形态和极限；能够提供一种有效的验证手段给离 传感技术、智能技术、控制技术等)扩散和渗透到各个 线编程人员；还能够帮助检测作业环境与机器人之间 领域形成了各式各样的智能化机器人。 的碰撞与干涉，以保证每个生产单元的绝对安全等。 在机器人的仿真研究中，一般以Windows作为开 除了应用于机器人本身之外，图形仿真技术还能够根 发平台。在机器人的几何模型建立与仿真程序设计的 据特定作业帮助用户选择合适的机器人产品类型。 过程中，还需要用到面向对象的程序设计方法口]。在 开发出一个有效的机器人图形仿真系统需要有相 设计机器人仿真模型时，目标模型是通过面向对象的 当强大高效的开发工具。在目前众多的开发工具中， 详细、具体的分析过程而得出的，它为机器人的仿真、 OpenGL是相对稳定而最具效率的一种[2。3]。 建立求解空间模型提供了很好的基础条件。在此，选 用面向对象程序设计语言Visual 1工业机器人的仿真研究 GL仿真编程作为开发工具，来完成机器人模型的设 在人工智能技术的高速发展的背景下，机器人在