轨道不平顺模拟器位姿反解解算及坡道模拟.pdfVIP

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2017-09-14 发布于湖北
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第33卷第1期北京理工大学学报 V01．33No．1 of Instituteof 2013年1月Transactions Jan．2013 Beijing Technology 轨道不平顺模拟器位姿反解解算及坡道模拟曹晓宁1，刘玉梅1’2，苏建1，蓝志坤3，王秀刚1，王帆1 130062 (1．吉林大学交通学院，吉林，长春130022；2．长春轨道客车股份有限公司，吉林，长春 3．长春大学机械与车辆工程学院，吉林，长春130012) 摘要：为了实现轨道不平顺室内模拟，对轨道不平顺模拟器的双六自由度模拟平台位姿反解进行研究．结合双六自由度模拟平台几何参数，在14个作动器空间向量表述基础上，利用齐次坐标矩阵建立了轨道不平顺模拟器双六自由度模拟平台位姿反解数学模型．建立了坡道模拟对应的双六自由度模拟平台位姿协调关系模型，借助于 Matlab／Simulink仿真模型进行了位姿反解解算，通过仿真模型解算结果与几何理论计算结果分析对比，表明了两种计算方法结果具有很好的一致性，验证了所建反解数学模型、位姿协调关系模型及仿真模型的准确性．关键词：轨道不平顺模拟器；位姿反解；纵向坡度中图分类号：U260．331 文献标志码：A 文章编号：1001-0645(2013)01—0037—05 InverseKinematicsSolutionofTrack Irregularity Simulatorand Simulation Slope CAO Yu—meil，SU Zhi—kun2，WANG Fanl Xiao—nin91，LIU Jianl，LAN Xiu—gan91，WANG of (1．CollegeTransportation，JilinUniversity，Changchun，Jilin130022，China；2．Changchun Vehicle ofVehicle Railway Co．Ltd，Changchun，Jilin130062，China；3．College 130012，China) Engineering，ChangchunUniversity，Changchun，Jilin ofthetrack solutionofinverseofthe Abstract：Torealizeindoorsimulation irregularity，the pose was with double6一DOF ofthetrack simulatorstudied．Combined loadingplatform irregularity the inversekinematicsmodelofdouble6-DOF ofthe geometricparameters，the