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第39卷第4期 东华大学学报(自然科学版) V01．39，No．4
2013年8月 JOURNAI。OFDONGHUA
UNIVERSITY(NATURALSCIENCE) Aug．2013
文章编号：1671—0444(2013)04—0472—03
基于M估计的稳健配准
刘 晶，林大钧
(华东理工大学机械与动力工程学院，上海200237)
摘要：在计算机视觉和逆向工程领域，数字化测量数据与其CAD模型间的配准是一个值得研究的
问题．基于3个基准点的对齐方法实现数字化测量数据与CAD模型的粗配准，使得变换后的测量
数据与CAD模型比较接近，再通过M估计来实现稳健配准，这可以去除原始测量数据中的不好数
据，同时较快地获得模型变换并实现精确配准．试验结果表明，该算法能很好地实现点集与三维模
型间的配准．
关键词：M估计；配准；四元数法
中图分类号：TP39l 文献标志码：A
Robust BasedonMEstimation
Registration
LIU
Jing，LINDa-jun
(SchoolofMechanicalandPower China ofScience
Engineering，EastUniversity
and 200237，China)
Technology，Shanghai
between andCADmodelhasbeen studiedin
data
Abstract：Registrationdigitizedmeasuring intensely
visionandreverse methodbasedonthreereferenceare
computer registration points
engineering．The
utilizedtoobtain canmaketransformeddatabeclosewithCAD
roughregistration，this digitized model，
is M methodcanremoveoutliersofinitial
thenrobust estimation．This
implemented
registration by
dataandcalculatetherotationmatrixandtranslationmatrix
digitized
and
demonstratesthatthe canrealizethe betweenset threedimensional
approach registrationpoint
model．
Keywords：M method
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