迭代容积卡尔曼粒子滤波算法.pdfVIP

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2017-09-14 发布于湖北
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迭代容积卡尔曼粒子滤波算法.pdf

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第43卷增刊(I) V01．43 东南大学学报(自然科学版) Sup(I) 2013年7月 JOURNALOFSOIJrttEAST Science 2013 UNIVERSITY(NaturalEdition) July doi：10．3969／j．issn．1001-0505．2013．S1．018 迭代容积卡尔曼粒子滤波算法王华剑景占荣郑文泉屈保平 (西北工业大学电子信息学院，西安710072) 摘要：针对标准粒子滤波算法粒子退化和贫化问题，提出了一种基于高斯一牛顿迭代思想的容积卡尔曼粒子滤波算法．该算法利用当前量测信息，使用容积数值积分原则通过以一组确定的点集和相应的权值直接计算非线性随机函数的均值和方差，避免了求导运算，并通过Gauss—Newton 迭代方法对容积卡尔曼滤波(CKF)的非线性最小二乘问题进行求解，减小了线性化误差，以此来产生粒子滤波算法的重要性密度函数，使得迭代CKF产生的重要性密度函数更接近于真实后验概率分布，从而改进了滤波性能。仿真结果表明，与粒子滤波和CPF滤波相比，迭代CKF粒子滤波具有更高的估计精度．关键词：非线性系统；粒子滤波；高斯一牛顿迭代；容积卡尔曼滤波；重要性密度函数中图分类号：TP273文献标志码：A IteratedcubatureKalman filter particlealgorithm Qu WangHuajianJingZhanrongZhengWenquanBaoping ofElectronicsandInformation (School PolyteclmiealUniversity，Xi’柚710072，China) Engineering，Northwestern orderto and size ofthestandard Abstract：In impoverishment degeneracy improveparticle sample iteratedcubatureKalman filterbasedOntheGauss- novel particle particlefilter(PF)algorithm，a nu— is new usesthecubaturerule—based Newtoniterationmethod algorithmdirectly proposed．The to themeanandcovarianceofthenonlinearrandomfunction merical methodcalculate integration by a