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V01．43
第43卷增刊(I) 东南大学学报(自然科学版) Sup(I)
2013年7月 JOURNALOFSOUTHEAST Science 2013
UNIVERSITY(NaturalEdition) July
doi：10．3969／j．issn．1001-0505．2013．S1．038
基于Kinect传感器的移动机器人
室内环境三维地图创建
杨 鸿 钱 垄 戴先中 马旭东 房 芳
(东南大学自动化学院，南京210096)
(东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室，南京210096)
摘要：针对移动服务机器人在未知室内环境下的三维感知问题，提出了一种基于低成本Kinect
传感器的三维地图创建实用方法．对于机器人在运动过程中连续采集的多帧RGB—D信息，首先
利用SURF算子对RGB图像提取稳定特征点并进行特征点匹配，然后结合深度图像，采用
RANSAC算法剔除可能存在的误匹配点并完成初始配准，从雨估计得到图像帧间粗略的相对转
移关系，最后运用广义ICP算法对采集的深度图像进行精确配准，得到拼接的三维点云图．在此
基础上进一步开发了移动机器人三维地图创建应用系统，实验验证了该方法的可行性和有效性．
关键词：Kinect传感器；SURF；地图创建；广义ICP；移动机器人
中图分类号：TP24文献标志码：A
Kinect-based3Dindoorenvironment formobilerobot
mapbuilding
KunDai Ma
YangHongQian XianzhongXudongFangFang
of
(SchoolAutomation。SoutheastUniversity，Nanjing210096，China)
ofMeasurementandControlof of of ofEducation
(KeyLaboratory ComplexSystemsEngineeringMinistry
Southeast
University，Nanjing210096，China)
iU
the3D ofmobileservicerobotsunknownindoor
Abstract：For envkonments，
perceptionproblem
a to 3D alow—costKinectsensoris
building proposed．Successive
practicalapproach mapsusing
flamesof ale therobot’Smovements．
RGB—D(red—green-blue—depth)informationcapturedduring
robust is tocol
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