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第43卷增刊(I) V01．43
东南大学学报(自然科学版) Sup(I)
2013年7月 JOURNALOFSOUTHEAST Science 2013
UNIVERSITY(NatmalEdition) July
doi：10．3969／j．issn．1001-0505．2013．S1．030
基于Kinect的冗余机械臂直线推移操作控制
郭 迪 孙富春 刘华平 黄文炳
(清华大学智能技术与系统国家重点实验室，北京100084)
摘要：研究了采用机械臂推移操作来解决不易抓取目标物的位置、姿态的改变问题．讨论了冗余
机械臂系统的运动学建模和基于工作空间的改进RRT算法，给出一种基于Kinect的冗余机械臂
直线推移操作控制模式．当Kinect检测到目标物处于危险位置时，机械臂系统首先会依据目标
物的具体位置应用基于工作空间的改进RRT算法使机械臂按照指定的轨迹、位姿移动到目标位
置；然后在平面二自由度的操作空间中，采用直线推移操作将目标物推移到指定安全位置．最后
应用七自由度冗余机械臂系统验证了所提出的基于Kinect的冗余机械臂推移操作控制方法的
有效性．
关键词：推移操作；机械臂系统；改进RRT；KJnect
中图分类号：TP24文献标志码：A
Line controlofredundant basedonKinect
pushing manipulator
Di
Guo SunFuchunLiu
HuapingHuang
Wenbing
of and
(StateKcyLaboratoryIntelligentTechnologySystems，Tsillghua 100084，China)
University，B蜘ing
researchesthe of the and of
Abstract：This
paper problemchangingpositionconfigurationnonpre-
hensile witha action．The all
kinematicaloftheredundant and
object pushing modeling manipulator
random in arediscussed．Acontrol
improvedRRT(rapidly-exploringtrees)algorithmworkingspace
modeof of
line redundant basedonKinectis theKinectde—
pushing manipulator presented．When
tectsan ina first the w
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