光学与深度特征融合在机器人场景定位中的应用.pdfVIP

Vol·43 第43卷增刊(I) 东南大学学报(自然科学版) Sup(I) 2013 Science JOURNALOFSOUTHEAST FAition) July 2013年7月 UNIVERSITY(Natural doi：10．3969／j．issn．1001-0505．2013．S1．039 光学与深度特征融合在机器人场景定位中的应用 刘 冰1，2 罗 熊1，2 刘华平3 孙富春3 (1北京科技大学计算机与通信工程学院，北京100083) (2材料领域知识工程北京市重点实验室，北京100083) (3清华大学计算机科学与技术系，北京100084) 摘要：针对移动机器人室内环境的场景定位问题，研究和提出了一种基于视觉光学与深度特征 融合的机器人场景匹配定位算法．首先针对摄像机采集到的光学图像和相应的深度图像信息进 行预处理，均匀采样后分别对其进行尺度不变特征变换SIFT的特征提取．然后将2组特征进行 特征融合，并利用局部线性编码LLC算法进行特征编码．最后应用线性分类器对场景图像进行 分类和匹配，得到场景定位信息．在基于PowerBot移动机器人和微软公司Kinect传感器搭建的 机器人实时场景定位系统中，针对设计的算法，进行了实验验证．实验结果显示，提出的算法获得 了较高的分类准确率，有效提高了机器入场景定位的S-作效率，验证了场景定位算法的高效性和 可靠性． 关键词：深度；特征融合；场景匹配 中图分类号：TP391文献标志码：A of and featuresfusiononrobotscene Applicationopticaldepth Liu Luo Liu SunFuchun3 Bin91，2 Xion912Huapin93 Schoolof andCommunication ofScienceand 100083，Chilla) (1 Computer Engineering，UniversityTcchnologyBeijing，Bcijing of forMaterials 100083，China) (2BeijingKeyLaboratoryKnowledgeEngineering Science，Bei；ing of Science 100084，China) (3DepartmentComputerand融hnology，TsinghuaUniversity，B面ing ordertodealwiththemobilerobotsceneIOCalizationinindoor robot Abstract：In environment，a on and featuresis scenelocalizationbasedthefusionofvisual depth proposed． approach optical