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第37卷第5期 广西大学学报：自然科学版 Vol-37No．5
of SciEd 0ct．2012
Joumal
2012年10月 Guang)(iUniversity：Nat
文章编号：100l一7445(2012)05句928m8
挖掘机上车转动惯量的数学建模与分析
郭 勇1’2，陈艳军1，郝前华1，陶海军2
(1．中南大学机电工程学院，湖南长沙4l0083；2．山河智能装备股份有限公司，湖南长沙410100)
摘要：为了计算和分析中大型液压挖掘机上车(回转平台和工作装置的总称)相对回转轴的转动惯量，以及优
化上车转动惯量的值和提高回转复合动作的协调性，在简化中大型液压挖掘机上车的结构基础上，建立空间
的数学模型，最后利用实验验证模型的准确性，并进行实例分析。结果表明，上车结构简化模型和数学模型准
确可靠，误差小，利用该模型可以有效地预测转动惯量的变化趋势和实时求解任意姿态下的转动惯量值。
关键词：挖掘机上车；工作装置；转动惯量；数学模型
中图分类号：TU621 文献标识码：A
】Ⅵathematies and the
modelinganalyzing
up—f|ame’s
momentofinertiaofexcavator
Gu0 Yan．junl，HAOQian—hual，TAOHai_jun2
Yon91一，CHEN
ofMechanicalandElectrical South 410083，China；
(1．C01lege Engineering，CentmlUniversity，Changsha
2．Sunward Device
MachineryCo，，Ltd．，Changsha410100，China)
Intelligent
the of workdeviceofmediumand
basis the and
Abstract：On simplifyingup—frame largeexcaVator，
coordinatesand coordinateareusedtoestab“shthemath·
space D—H(Denavit—HanenbeIg)method
ematicalmodelof centerofthe momentofinertiawiththe
gmvity workingdeVice， positionchange
andthetotalmomentof tocalculateand therelativemomentofineniaofthe
inertia， analyze up-
fralneand theValueofmomentineniat0 the
device)andoptimize impr0Ve
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