拟人机器人手的设计与实现39;.pdfVIP

第 卷第 期 机 械 工 程 学 报 年 月 ’ 拟人机器人手 的设计与实现 张文增 陈 强 孙振 国 清华大学机械工程系 北京 、 一 。 由 巧 不 , 了一 绍 了该 设 统 自 过 但 杂 灵 手 同 设 型的 手 手 的 摘要 与传 度 多 控制复 积 大的 计 新 介 体 较 种 机械 计思 、 取 过 及 型驱 统 。 该 上 、 器 、 驱动与控制 电路等完全嵌入手掌 , 路 抓 功率分析 程 微 动控制系 等 手 的电动机 减速 观 尺 上 人 相 , 量小、 由 、 、 、 适应 强 点 。 试验 结果表 明, 在外 与 寸 均与 手 似 具有质 自 度少 控制简单 结构紧凑 性 等特 一 、 。 手适合用于拟人 器人上 , 以 成 展 握拳和稳定抓取常见物 动作 机 完 伸 体等 关键词 机器人技术 拟人机器人手 功率分析 驱动 电路 中图分类号 为增加手拟人性和抓取稳定性 , 将食指设 前言 计为 四指 食指 、