不确定时滞切换系统的鲁棒滑模控制.pdfVIP

第28卷第 11期 控 制 理 论 与 应 用 V_01．28No．11 2011年 11月 ControlTheory＆Applications NOV．2O11 文章编号：1000—8152(2011)11—1621—06 不确定时滞切换系统的鲁棒滑模控制 肖会敏 ，赵 林 ，王春花z (1．河南财经学院信息与系统工程研究所，河南郑州450003；2．中国海洋大学数学科学学院，山东青岛266100) 摘要：该文研究了一类具有非匹配不确定性和非线性扰动的时滞切换系统的滑模控制问题．首先，针对每个子系 统设计对应的时滞依赖滑模面，利用驻留时间方法，给出了由滑动模态方程组成的切换系统鲁棒渐近稳定的充分条 件；然后设计了滑模控制器，使得闭环系统的状态能够到达滑模面上，产生滑动模态．最后，仿真实例说明所提出方 法的有效性． ． 关键词：切换系统；滑模控Stj；不确定；驻留时间；线性矩阵不等式 中图分类号：TP273 文献标识码：A Robustsliding—modecontrolf0r aclassofuncertainswitchedsystemswithtime．delay XIA0Hui—min1．ZHAOLinz．W ANG Chun—hua (1．InstituteofInformationandSystemsEngineering，HenanUniversityofFinancenadEconomics，ZhengzhouHenna450003，China； 2．SchoolofMathematicalSciences，OceanUniversityofChina，QingdaoShnadong266100，China) Abstract：Thesliding--modecontrolproblem isstudiedforaclassoftime--delayedswitchedsystemswithmismatched uncertaintiesandnonlineardisturbances．Thedelay—dependentslidingsurfaceisdesignedofreachsubsystem byusing thedwell—timeapproach．Thesufficientconditionisdeducedunderwhichhteswitchedsystem composedbysliding—mode dynamicequationsisrobustlyasymptoticallystable．Furthermore，asliding—modeconrtollerisdesignedwhichensure thereachabilityoftheslidingsurface；htushtesliding-modedynamicsisresulted．A numericalexampleillusrtatesthe effectivenessofhteproposeddesignmethod． Keywords：switchedsystems；sliding-·modecontrol；uncertain；dwell—t·ime；linearmatrixinequality 1 引言(Introduction) 制问题，其中文献[121设计了时滞依赖的滑模面，确 切换系统是一类重要的混杂系统，它在电力系 保闭环系统的鲁棒稳定性。文献[131进一步研究了 统、受限机器人系统以及智能高速公路系统等都有 具有非线性扰动的时滞系统的静态输出反馈滑模控 广泛的应用．文献 [1—5】对简单切换系统的各种稳定 制问题．而对切换系统滑模控制问题的研究成果却 的充分条件做了详